【技术实现步骤摘要】
一种夹取型多关节式变刚度机械手及夹取范围调节方法
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种夹取型多关节式变刚度机械手及夹取范围调节方法。
技术介绍
在批量化测量领域，往往使用机械手进行零件的定位，安装与调整。机械手的抓取精度很大程度上影响了最终测量结果的精度，而且对于一些精密和易碎零件，机械手也容易造成损坏。因此，一种精度高，安全性强，适用范围广的机械手显得十分必要。传统的机械手从系统自身的刚度来分，主要分为两类：刚性机械手与柔性机械手。经检索，中国专利申请号为CN202010531123.3的专利，公开了一种具有主动变刚度功能的软体机械手，涉及软体机器人
为解决现有的具有变刚度功能的软体机械手，柔顺性、结构紧凑性较差，制备工艺复杂，变刚度与变形存在耦合的问题。支架的下表面沿圆周方向均匀的设有三个软体指，支架的上表面沿圆周方向均匀的设有三个柔性带驱动机构。上述专利中的一种具有主动变刚度功能的软体机械手存在以下不足：整体装置虽然做到了变刚度机械手的夹持工作，但是整体装置通过气动驱使软体指进行夹持的方式...
【技术保护点】
1.一种夹取型多关节式变刚度机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的顶部两侧外壁分别开有导槽（14），且两个导槽（14）内滑动连接有滑动底座（2），底板（1）底部一侧外壁设置有第二履带滑轨（16），第二履带滑轨（16）的一侧外壁通过导轴连接有两个滚轮（15），且底板（1）靠近两个滚轮（15）下方的内壁开有限位槽（3），第二履带滑轨（16）的一侧通过螺栓与滑动底座（2）的一侧相连接，底板（1）顶部外壁通过螺栓固定等距离分布的固定环（4），且固定环（4）的顶部外壁通过轴承转动连接有旋转底座（5），旋转底座（5）的顶端转动连接有第一关节架（6），第一关节架（6）的底端...
【技术特征摘要】
1.一种夹取型多关节式变刚度机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的顶部两侧外壁分别开有导槽（14），且两个导槽（14）内滑动连接有滑动底座（2），底板（1）底部一侧外壁设置有第二履带滑轨（16），第二履带滑轨（16）的一侧外壁通过导轴连接有两个滚轮（15），且底板（1）靠近两个滚轮（15）下方的内壁开有限位槽（3），第二履带滑轨（16）的一侧通过螺栓与滑动底座（2）的一侧相连接，底板（1）顶部外壁通过螺栓固定等距离分布的固定环（4），且固定环（4）的顶部外壁通过轴承转动连接有旋转底座（5），旋转底座（5）的顶端转动连接有第一关节架（6），第一关节架（6）的底端内部设置有驱动组件，第一关节架（6）的顶端通过连接转筒（7）转动连接有第二关节架（8），第二关节架（8）的底端设置有机盒（1），且机盒（1）的一侧设置有机盖（9），第一关节架（6）和第二关节架（8）相对一侧通过液压杆（12）相连接，第二关节架（8）底端一侧外壁设置有第一履带滑轨（10），且第一履带滑轨（10）的滑块端设置有夹持手（11）。
2.根据权利要求1所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述旋转底座（5）的两侧分别设置有固定座（13），且第二关节架（8）的内侧设置有控制器（17）。
3.根据权利要求1所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述驱动组件包括两个转轴（18）、第一斜齿轮（19）、第二斜齿轮（20）、连接轴（21）和第一电机，且第一电机通过固定件固定于第一关节架（6）的底端内部一侧，第一电机的输出端通过联轴器连接有转杆，第二斜齿轮（20）套接于转杆的圆周上。
4.根据权利要求3所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述第一斜齿轮（19）啮合于第二斜齿轮（20）的圆周齿上，旋转底座（5）的两侧分别开有转孔，两个转轴（18）通过轴承连接转孔的圆周内侧，连接轴（21）设置于两个转轴（18）的相对一端，且两个转轴的相反端转动连接于两个固定座（13）的内部。
5.根据权利要求1所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述夹持手（11）包括两个夹持板（22）、两个联动板（23）、L型固定板（24）、第一气缸（25）、主齿轮（26）、次齿轮（27）、齿条板（28）、驱动齿轮（29）和第二气缸（30），且第二气缸（30）底部设置于第一履带滑轨（10）的滑动端，齿条板（28）通过安装块固定于第二气缸（30）的活塞杆端部。
6.根据权利要求5所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述第一履带滑轨（10）的滑动端开有滑槽，齿条板（28）与滑槽相适配，第一履带滑轨（10）的一侧焊接有L型滑动板，且L型滑动板一侧开有导孔，导孔内滑动连接有导杆，...
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