一种线绳驱动机构制造技术

本发明专利技术提出了一种线绳驱动机构，包括驱动轴、线绳、导向轮、引导装置和供能装置；引导装置包括压轮和定位部件，压轮和导向轮均安装于该定位部件上；驱动轴沿其轴向依次分为花键轴、线槽轴和丝杆轴；花键轴通过花键螺母与供能装置连接，由供能装置驱动花键轴转动，且花键轴与花键轴螺母键配合实现驱动轴的周向定位；线槽轴用于固定和缠绕线绳，该线绳由导向轮导出，且通过线槽轴与压轮之间的滚动接触以压紧线绳；丝杆轴与一丝杆螺母相配合，使得驱动轴在旋转的同时产生沿轴向的平移。本发明专利技术解决了已有机器人用线驱动控制装置中存在的无法精准建模控制、驱动系统设备沉重、空间利用率低和通用性低等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种线绳驱动机构
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种线绳驱动机构。
技术介绍
线驱动相较于传统的电机直接控制关节形式，可以将执行机构和较重的驱动机构分离，从而增加机器人执行器的负载，减少执行末端的惯性，提升动态反应性能；还有线驱动的分布可灵活设置，几何空间占用少，适合用于布置空间狭小且自由度数量较多的场合；除此外，线驱动形式也与人体肌腱的运行模式类似，其控制上具有柔性，可满足一定的仿生学背景和要求，适用于需要人机交互的场景。因此，线驱动在机器人
得到了广泛应用，尤其是在灵巧手和连续体机器人等领域。目前线驱动的控制装置主要有两种，一种是绞车结构，一种是直线丝杆导轨结构。绞车结构是将线绳缠绕在卷筒上，通过电机控制卷筒旋转，从而控制线绳的长度，该种线驱动控制方式因为结构简单、绕线量大、移置方便而被广泛应用，主要运用于建筑、矿山、码头等物料升降和平拖，在机器人
通过对绞车机构小型化，主要用于灵巧手领域上各手指的线驱动控制。但是这种简单的控制方法也存在一定问题，首先是线绳在滚筒上的斜度不可控，滚筒表面平整，线绳在滚筒上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线绳驱动机构，其特征在于，包括驱动轴、线绳、导向轮、引导装置和供能装置；所述引导装置包括压轮和定位部件，所述压轮和导向轮均安装于该定位部件上；所述驱动轴沿其轴向依次分为花键轴、线槽轴和丝杆轴；所述花键轴通过花键螺母与所述供能装置连接，由所述供能装置驱动所述花键轴转动，且所述花键轴与花键轴螺母键配合实现所述驱动轴的周向定位；所述线槽轴用于固定和缠绕线绳，该线绳由所述导向轮导出，且通过所述线槽轴与压轮之间的滚动接触以压紧线绳；所述丝杆轴与一丝杆螺母相配合，使得所述驱动轴在旋转的同时产生沿轴向的平移。/n

【技术特征摘要】
1.一种线绳驱动机构，其特征在于，包括驱动轴、线绳、导向轮、引导装置和供能装置；所述引导装置包括压轮和定位部件，所述压轮和导向轮均安装于该定位部件上；所述驱动轴沿其轴向依次分为花键轴、线槽轴和丝杆轴；所述花键轴通过花键螺母与所述供能装置连接，由所述供能装置驱动所述花键轴转动，且所述花键轴与花键轴螺母键配合实现所述驱动轴的周向定位；所述线槽轴用于固定和缠绕线绳，该线绳由所述导向轮导出，且通过所述线槽轴与压轮之间的滚动接触以压紧线绳；所述丝杆轴与一丝杆螺母相配合，使得所述驱动轴在旋转的同时产生沿轴向的平移。


2.根据权利要求1所述的线绳驱动机构，其特征在于，所述线槽轴上设有螺旋形线槽，该螺旋形线槽的导程和旋向分别与所述丝杆轴的导程和旋向相同。


3.根据权利要求2所述的线绳驱动机构，其特征在于，所述导向轮位于线槽轴上的线槽全长的中间位置处。


4.根据权利要求1所述的线绳驱动机构，其特征在于，所述供能装置包括驱动电机、固定套接于该驱动电机的输出轴上的主动带轮、固定套接于所述花键螺母上的从动带轮、以及连接于所述主动带轮和从动带轮之间的传动带。


5.根据权利要求4所述的线绳驱动机构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙富春，刘磊，郭娜，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11