车辆的行驶辅助方法、车辆行驶辅助装置以及自动驾驶系统制造方法及图纸

本发明专利技术做到在无车道区间内也能自动驾驶。本发明专利技术中，积存从多个车辆发送的探查信息(S311)，从积存的探查信息中提取无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，针对去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息，基于规定基准将提取到的去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过多个分类中的每一个的行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息(S312)，将算出的统计性轨迹信息作为无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆(S313)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶辅助方法、车辆行驶辅助装置以及自动驾驶系统
本专利技术涉及生成无车道区间的路径信息来辅助车辆通过自动驾驶在无车道区间内行驶的行驶辅助方法、行驶辅助装置、以及能够通过自动驾驶在无车道区间内行驶的自动驾驶系统。
技术介绍
在自动驾驶(例如基于SAE(SocietyofAutomotiveEngineers)定义的级别3以上)中，是利用高超的感测技术来进行车辆的行驶控制。展示一例的话，为了使自动驾驶车辆沿行驶车道保持车道，车辆检测道路上划出的白线而控制道路的横向的偏差。专利文献1中揭示了一种道路形状检测系统，其为了获得道路形状的详细信息来实现自动驾驶辅助，根据车辆的行驶信息来确定道路形状。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-224593号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题根据专利文献1，记述了即便在因区划线(白线)变淡等原因而导致区划线无法识别的区间内也能继续实施自动驾驶辅助这一内容。然而，在车辆所行驶的道路上，存在原本就没有区划线(白线)之类的对于制定行驶计划比较有用的地上物的区域。例如，在普通道路上的交叉路口、收费道路的收费站附近就没有成为引导的区划线(将这样的区域称为“无车道区间”)。若能在这样的无车道区间内实现稳定的自动驾驶，则能大幅减轻驾驶员的负担。再者，在专利文献1的道路形状检测系统中，为了确定准确的道路形状，使用在实施了车道保持行驶相关的自动驾驶辅助的状态下行驶的车辆的行驶信息和在未实施车道保持行驶相关的自动驾驶辅助的状态下行驶的车辆的行驶信息这两方。因此，专利文献1揭示的技术在原本就无法实施自动驾驶辅助的没有区划线的无车道区间内无法运用。解决问题的技术手段本专利技术的一实施方式的无车道区间内的车辆的行驶辅助方法具有：探查信息积存步骤，即，积存从多个车辆发送的探查信息；匹配处理步骤，即，从探查信息积存步骤中积存的探查信息中提取无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，按去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息；统计处理步骤，即，基于规定基准将匹配处理步骤中提取到的去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过多个分类中的每一个的行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息；以及路径信息发送步骤，即，将统计处理步骤中算出的统计性轨迹信息作为无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆。此外，本专利技术的另一实施方式的自动驾驶系统具有：地图位置单元，其管理自动驾驶用地图，推断自身车辆的位置；以及行驶控制单元，其根据来自地图位置单元的地图信息来制定行驶计划，自动驾驶用地图具有针对有关无车道区间的多个分类中的每一个求出的路径信息，所述多个分类是针对去往无车道区间的进入点及退出点的每一组合基于规定基准划分得到的，地图位置单元根据自身车辆的行驶状态而针对无车道区间来选择多个分类中的每一个的路径信息中的1个或多个，行驶控制单元根据地图位置单元选择的1个或多个路径信息来制定包含无车道区间的路径的行驶计划。专利技术的效果本专利技术做到在无车道区间内也能自动驾驶。根据本说明书的记述及附图，将明确其他课题和新颖的特征。附图说明图1为车辆行驶辅助系统的框图。图2为功能单元的硬件构成例。图3为实现无车道区间内的自动驾驶的流程图。图4为无车道区间的例子。图5为地图位置单元的框图。图6为探查服务器的框图。图7为图4所示的无车道区间内的行驶轨迹信息的例子。图8为算出统计性轨迹信息的分类的例子。图9为统计性轨迹信息的算出方法的一例。图10为行驶控制ECU的框图。图11为无车道区间的例子。具体实施方式图1展示本实施例的车辆行驶辅助系统的框图。车辆行驶辅助系统具有经由网络3以能够通信的方式与多个车辆2-1～N连接的探查中心1。探查中心1包含：探查服务器(车辆行驶辅助装置)11，其采集来自车辆2的探查信息，对无车道区间内的车辆的行驶轨迹进行分析；以及中心通信装置12，其将探查服务器11以能够通信的方式连接至网络3。探查服务器11能以普通的计算机系统的形式来实现。也可在云上实现。车辆2是在道路上行驶的车辆，将包含自身车辆的行驶轨迹的探查信息经由网络3发送至探查服务器11。车辆2上搭载有自动驾驶系统20。自动驾驶系统20例如包含远程信息处理控制单元(TCU：TelematicsControlUnit)21、地图位置单元(MPU：MapPositionUnit)23、行驶控制ECU(ElectronicControlUnit)24、制动ECU25、转向ECU26、传感器27，它们由CAN(ControllerAreaNetwork)之类的车载网络28以能够通信的方式连接在一起。再者，所谓自动驾驶，例如设想的是基于SAE(SocietyofAutomotiveEngineers)定义的级别3以上。TCU21是供自动驾驶系统20与网络3等外部设备进行通信用的功能单元。具有支持各种无线通信规格的调制解调器，支持与交通基础设施、云、其他汽车等的通信。此外，该例中连接有GNSS(全球导航卫星系统：GlobalNavigationSatelliteSystem)用天线22，来自卫星的信号也能接收。MPU23利用来自GNSS的位置信息和自身车辆的传感器检测到的行驶信息等来实时掌握自身车辆的位置信息并作为探查信息发送至探查中心1，详情于后文叙述。此外，在探查中心1内更新了自动驾驶用地图的情况下，接收更新相关的地图信息，对MPU23所保持的地图信息进行更新。行驶控制ECU24利用MPU23所保持的地图信息来制定行驶计划，按照制定好的行驶计划来控制自身车辆。为此，为了掌握自身车辆的周边状况和自身车辆的行驶状态而在车辆上设置有各种传感器27，行驶控制ECU24经由车载网络28采集来自各种传感器27的输出。自动驾驶系统20所具有的传感器27无特别限定，可列举用于识别道路上显示的白线或障碍物的摄像机、激光雷达(LiDAR：LightDetectionandRanging)、毫米波传感器等或者用于掌握车辆的行驶状态的车速传感器、加速度传感器、角速度传感器等。此外，为了按照行驶计划来控制自身车辆，经由车载网络28向控制制动装置25a、转向装置26a等的执行器控制器(此处展示的是制动ECU25、转向ECU26作为例子)输出控制信号。图2展示构成自动驾驶系统20的ECU等功能单元的硬件构成例。功能单元200包含处理器201、主存储202、辅助存储203、以及网络接口204，它们由总线205以能够通信的方式结合在一起。网络接口204是用于与车载网络28连接的接口。辅助存储203通常由ROM(ReadOnlyMemory)、闪存等非易失性存储器构成，存储供功能单元200执行的程序和被程序视为处理对象的数据等。主存储202由RAM(RandomAccessMemory)构成，根据处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶辅助方法，它是无车道区间内的车辆的行驶辅助方法，其特征在于，具有：/n探查信息积存步骤，积存从多个车辆发送的探查信息；/n匹配处理步骤，从所述探查信息积存步骤中积存的探查信息中提取所述无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，针对去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息；/n统计处理步骤，基于规定基准将所述匹配处理步骤中提取到的去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过所述多个分类中的每一个的所述行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息；以及/n路径信息发送步骤，将所述统计处理步骤中算出的所述统计性轨迹信息作为所述无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181206 JP 2018-2288431.一种车辆的行驶辅助方法，它是无车道区间内的车辆的行驶辅助方法，其特征在于，具有：
探查信息积存步骤，积存从多个车辆发送的探查信息；
匹配处理步骤，从所述探查信息积存步骤中积存的探查信息中提取所述无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，针对去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息；
统计处理步骤，基于规定基准将所述匹配处理步骤中提取到的去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过所述多个分类中的每一个的所述行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息；以及
路径信息发送步骤，将所述统计处理步骤中算出的所述统计性轨迹信息作为所述无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆。


2.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助方法，其特征在于，
在所述统计处理步骤中，基于多种基准将所述匹配处理步骤中提取到的去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为所述多个分类，
作为所述多种基准，包括车辆的轴距或车长以及车辆通过所述无车道区间所需的通过时间。


3.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助方法，其特征在于，
在所述统计处理步骤中，根据用于算出所述统计性轨迹信息的去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹的数量来算出可靠度信息，
在所述路径信息发送步骤中，将所述可靠度信息与所述统计性轨迹信息一并发送。


4.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助方法，其特征在于，
所述路径信息发送步骤中发送的车辆的路径信息构成车辆的自动驾驶用地图的一部分。


5.一种车辆行驶辅助装置，其经由网络以能够通信的方式与多个车辆连接，其特征在于，具有：
探查信息积存部，其积存从多个车辆发送的探查信息；
匹配处理部，其从积存的所述探查信息中提取无车道区间内的车辆的行驶轨迹信息，针对去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合来提取车辆的行驶轨迹信息；
统计处理部，其基于规定基准将提取到的去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为多个分类，通过所述多个分类中的每一个的所述行驶轨迹信息的统计性处理来算出统计性轨迹信息；以及
路径信息发送部，其将所述统计性轨迹信息作为所述无车道区间内的车辆的路径信息发送至多个车辆。


6.根据权利要求5所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，
所述统计处理部基于多种基准将去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合的车辆的行驶轨迹信息划分为所述多个分类，
作为所述多种基准，包括车辆的轴距或车长以及车辆通过所述无车道区间所需的通过时间。


7.根据权利要求5所述的车辆行驶辅助装置，其特征在于，
所述统计处理部根据用于算出所述统计性轨迹信息的去往所述无车道区间的进入点及退出点的每一组合...

【专利技术属性】
技术研发人员：工藤敬，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP