用于显示自主车辆环境意识的系统和方法技术方案

所公开的计算机实施的方法可以包括显示车辆环境意识。在一些实施方式中，可视化系统可以经由移动设备和/或嵌入在车辆中的设备来显示车辆物理环境的抽象表示。例如，可视化可以使用体元栅格来表示环境，并且可以改变栅格中的形状的特征，以便在车辆的传感器检测到有对象占据形状所表示的空间时增加其视觉突出性。在一些实施方式中，可视化可以逐渐增加和减少栅格中的形状视觉突出性，以产生舒缓的波浪效果。还公开了不同的其他方法、系统和计算机可读介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于显示自主车辆环境意识的系统和方法背景向运输请求者提供按需运输的动态运输网络可以包括由加入动态运输网络的人类驾驶员操作的车辆(vehicle，载具、交通工具)以及自主车辆。自主车辆可以安全且有效地向运输请求者提供运输；然而，自主车辆的能力和环境意识对于搭乘自主车辆的请求者来说可能是不透明的。因此，图形界面可以提供自主车辆在其环境中导航的表示，以向请求者展示自主车辆的环境意识，从而增加请求者对自主车辆的信心。然而，试图提供自主车辆传感器数据的高保真表示，可能很难转换为人类的感知。在一些示例中，来自自主车辆的原始传感器数据可能不以适合于产生准确的可视化的方式被格式化。例如，原始数据的直接转换可能会造成对象出现不可预测的抖动。在一些示例中，试图精确地渲染(render，表达、演示、表现、反映)原始传感器数据的表示的可视化系统可能会错误地将无害的对象渲染成其他车辆，从而造成即将发生碰撞的表象。因此，本公开内容识别并应对了对用于显示自主车辆的环境意识的附加的且经改善的系统和方法的需求。附图说明附图例示出若干示例性实施方式，并且这些附图是说明书的一部分。这些附图与以下描述一起演示并解释本公开内容的不同原理。图1例示了涉及自主车辆及其周围环境的示例场景以及该场景的示例所显示的表示。图2是对上下文中的自主车辆的示例表示的例示。图3是对自主车辆和自主车辆周围的物理环境的示例表示的例示。图4是对自主车辆和自主车辆周围的物理环境的示例表示的例示。图5A、图5B和图5C是对自主车辆和自主车辆周围的物理环境的示例表示的例示。图6是对自主车辆和自主车辆周围的物理环境的示例表示的例示。图7是对自主车辆和自主车辆周围的物理环境的示例表示的例示。图8是对自主车辆和自主车辆周围的物理环境的示例表示的例示。图9是用于显示自主车辆环境意识的示例系统的框图。图10是用于显示自主车辆环境意识的示例方法的流程图。图11是对示例请求者/提供者管理环境的例示。图12是对示例数据收集和应用管理系统的例示。在附图中，相同的附图标记和描述指示相似但不一定相同的元件。尽管本文所描述的示例性实施方式易于进行不同的修改和替代形式，特定实施方式已在附图中以示例的方式示出，并将在本文中进行详细描述。然而，本文所描述的示例性实施方式并不意在限于所公开的特定形式。而是，本公开内容涵盖落入所附权利要求的范围内的所有修改、等同形式和替代形式。具体实施方式本公开内容总体上涉及通过向由车辆运输的乘客提供包括车辆本身的表示、车辆的物理环境表示、和/或由车辆传感器检测到的附近对象的表示的显示器来显示车辆环境意识。在一些示例中，车辆可以是配备有环境传感器以辅助驾驶员的非自主车辆。在其他示例中，车辆可以是部分地或完全地自主的，并且可以至少部分地基于来自环境传感器的数据进行导航。在一些示例中，由自主车辆运输的用户对车辆的安全和/或能力可能不具有很高程度的了解。向用户显示来自车辆的传感器数据，可以帮助用户了解车辆对周围环境的意识，并且能够将用户安全地运输到其目的地。然而，来自自主车辆的传感器数据可能是不完整的和/或格式很差，无法生成实时的可视化。例如，数据可能未经处理、规范化和/或净化，使得其不利于有效地产生准确的可视化。在一些情况下，自主车辆供应商可能无法或不愿意提供有意义的数据。例如，自主车辆可以提供作为一个或更多个机器学习模型的输出并且因此对于机器学习背景下的自主车辆决策在语义上有用但对创建可视化在语义上不太有用的数据。在另一示例中，数据可能在不同的阶段被处理，并且可视化系统可能没有接收到经完全处理过的数据。在一些情况下，自主车辆供应商可能会提供非常大量的原始数据，这可能会使只需要原始数据子集的可视化系统的处理能力超载。由于将自主车辆所使用的环境数据变换为对可视化有用的数据的一个或更多个上述困难，可视化界面中可能出现视觉异常。例如，尽管自主车辆可以正确地无视飘过自主车辆的良性对象(诸如塑料袋)，但对应的演示界面可能错误地将良性对象渲染成明显要撞上自主车辆的另一车辆。在另一示例中，可视化可能显示另一车辆与现实中的该另一车辆相比离自主车辆更近，使碰撞看起来更有可能。在一些示例中，原始传感器数据和/或部分经处理的传感器数据的直接表示可能会使得周围的环境元素(诸如其他车辆)不可预测地抖动，这可能会造成即将发生碰撞的表象。这样的不准确性可能会与预期效果相反果，因为即将发生碰撞的表象可能会使用户对自主车辆的传感器目前感知到的内容以及自主车辆的感知与行为之间的联系感到困惑。显示车辆的周围环境的低保真版本可能会向用户传达足够的信息，以增加用户对车辆可用数据的了解，而不会产生可能干扰用户的在可视化方面的灾难性错误。因此，如可以理解的，本文所述的系统和方法可以改善通过自主车辆来促进运输的计算机的功能。在一些实施方式中，计算机可以是自主车辆的一部分。另外地或者可替代地，计算机可以是移动设备。例如，这些系统和方法可以通过改善同时使用计算机和自主车辆的用户的用户体验来改善计算机的功能。此外，由于上述原因以及将在下文中更详细地讨论的原因，本文所述的系统和方法可以通过提高用户对由自主车辆运输的意愿来为动态运输管理和/或运输领域提供优势。另外地，这些系统和方法可以为作为动态运输网络的一部分而运行的自主车辆提供优势。例如，自主车辆可以被用户评为更安全。如下文将更详细地解释的，动态运输匹配系统可以按需和/或基于特定需求来安排运输，例如，将一个或更多个运输请求者和/或运输请求者设备与一个或更多个运输提供者和/或运输提供者设备匹配。例如，动态运输匹配系统可以将运输请求者与在动态运输网络中运行的运输提供者(例如，由动态运输匹配系统管理、协调和/或从动态运输匹配系统中抽取，以向运输请求者提供运输)匹配。在一些示例中，动态运输网络内的可用的运输源可以包括由动态运输匹配系统的所有者和/或经营者拥有的车辆。另外地或可替代地，动态运输网络内的运输源可以包括在动态运输网络之外拥有的、但通过协议参与到动态运输网络内的车辆。在一些示例中，动态运输网络可以包括公路行驶的车辆(例如，汽车、轻型卡车等)。此外，动态运输网络可以包括个人移动车辆。在一些实施方式中，动态运输网络可以包括自主车辆(例如，自驾驶汽车)，该自主车辆能够在很少或没有来自人类操作员的输入的情况下运行。在一些示例中，运输请求者可能会被匹配到自主车辆和/或由自主车辆运输，而运输请求者对自主车辆并不熟悉并且运输请求者可能对自主车辆具有较低程度的了解。图1例示了涉及自主车辆及其周围环境的示例场景以及该场景的示例所显示的表示。在一些示例中，自主车辆内的显示器(例如，屏幕)可以显示对自主车辆周围的环境的渲染。例如，所显示的场景102可以示出所显示的自主车辆106以及所显示的自主车辆106的周围环境。在一些示例中，自主车辆可以感测位于车辆前方的对象，计算系统可以试图解译传感器数据以确定对象类型。在一个示例中，计算系统可以显示所显示的对象104，其可能是看来即将撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实施的方法，包括：/n提供包括车辆的表示和与所述车辆相关联的物理环境的表示的可视化，所述可视化包括图形元素的阵列，所述图形元素各自具有指示未占据状态的属性；/n从所述车辆的至少一个传感器接收与所述物理环境相关联的传感器数据；/n基于所述传感器数据，确定所述物理环境中至少一个对象相对于所述车辆的位置；以及/n改变被包括在所述图形元素的阵列中的一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性，所述一个或更多个图形元素中的每个图形元素与所述至少一个对象的所述位置相对应。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180914 US 16/132,3271.一种计算机实施的方法，包括：
提供包括车辆的表示和与所述车辆相关联的物理环境的表示的可视化，所述可视化包括图形元素的阵列，所述图形元素各自具有指示未占据状态的属性；
从所述车辆的至少一个传感器接收与所述物理环境相关联的传感器数据；
基于所述传感器数据，确定所述物理环境中至少一个对象相对于所述车辆的位置；以及
改变被包括在所述图形元素的阵列中的一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性，所述一个或更多个图形元素中的每个图形元素与所述至少一个对象的所述位置相对应。


2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，改变所述一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性包括：至少部分地基于所述对象占据相对于所述车辆的所述位置的时间长度来递增地修改相应图形元素的属性。


3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，改变所述一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性包括：修改相应图形元素的颜色。


4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，改变所述一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性包括：修改相应图形元素的大小。


5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，改变所述一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性包括：修改相应图形元素的位置。


6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述车辆包括自主车辆。


7.根据权利要求6所述的计算机实施的方法，其中，提供所述可视化包括基于从所述自主车辆的至少一个系统接收到的数据来预测所述自主车辆的预计行进方向，其中，所述可视化还包括所述自主车辆的预计行进方向的表示。


8.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，接收与所述物理环境相关联的传感器数据包括从第三方源接收不完整的传感器数据，所述不完整的传感器数据不包括由所述车辆的传感器感知到的完整传感器数据。


9.根据权利要求1所述的计算机实施的方法：
其中，接收与所述物理环境相关联的传感器数据包括从第三方源接收没有以有利于生成所述可视化的方式被格式化的传感器数据；以及
其中，所述方法还包括从来自所述第三方源的传感器数据中提取相关数据以生成所述可视化。


10.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，与所述车辆相关联的物理环境的表示包括与所述车辆相关联的在所述车辆周围的有限半径内的物理环境的表示。


11.根据权利要求10所述的计算机实施的方法，还包括：
基于所述传感器数据，确定所述车辆周围有限半径之外的一对象的位置；以及
改变被包括在所述图形元素的阵列中的附加的一个或更多个图形元素中的每个图形元素的属性，被改变的所述附加的一个或更多个图形元素在所述可视化内提供在所述物理环境的表示之外的对象表示。

【专利技术属性】
技术研发人员：薛涵涵，郭吉斯，凯瑟琳·马里萨·迪尔，约翰·乌尔里克·卢因·杰森，奥黛丽·刘，奥列格·瓦季姆·帕尼切夫，罗伯特·厄尔·拉斯穆松，
申请(专利权)人：莱夫特公司，
类型：发明
国别省市：美国;US