一种前束外倾导向轮系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人上的竖直安装面，以及使所述行走轮保持外倾角的倾斜面；所述行走轮上安装有控向装置，所述控向装置包括同心设置的调心轴承以及压力轴承，所述压力轴承能够限制调心轴承的外倾角度，用于使所述行走轮沿管道母线循迹行走。本实用新型专利技术通过能够自适应调整行走轮行走方向的前束外倾导向轮系统，从根本上解决了管道机器人不沿管道母线行走，以及通过性能差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种前束外倾导向轮系统
本技术涉及管道机器人导向
，尤其涉及一种前束外倾导向轮系统。
技术介绍
现有探伤用管道机器人爬行器采用两轴四轮结构，遇到管线稍有角度就会使得前轮有沿管壁向上运动的趋势，造成后驱动轮着地面积减小，驱动力下降；也容易造成管道机器人的侧倾，甚至翻转、卡死等现象。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供一种应用于管道机器人的前束外倾导向轮系统，保障管道机器人在管道中沿母线循迹行走，解决管道机器人附带惯性导航仪在管道内运行姿态不稳定、通过性能差的问题。为了实现本技术的上述目的，采用以下技术方案：本技术提供的前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人上的竖直安装面，以及使所述行走轮保持外倾角的倾斜面；所述行走轮上安装有控向装置，所述控向装置包括同心设置的调心轴承以及压力轴承，所述压力轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，其特征在于，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；/n所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人上的竖直安装面，以及使所述行走轮保持外倾角的倾斜面；/n所述行走轮上安装有控向装置，所述控向装置包括同心设置的调心轴承以及压力轴承，所述压力轴承能够限制调心轴承的外倾角度，用于使所述行走轮沿管道母线循迹行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，其特征在于，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；
所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人上的竖直安装面，以及使所述行走轮保持外倾角的倾斜面；
所述行走轮上安装有控向装置，所述控向装置包括同心设置的调心轴承以及压力轴承，所述压力轴承能够限制调心轴承的外倾角度，用于使所述行走轮沿管道母线循迹行走。


2.根据权利要求1所述的前束外倾导向轮系统，其特征在于，所述前束角控制盘为楔形，前束角控制盘的顶端尺寸小于底端尺寸。


3.根据权利要求2所述的前束外倾导向轮系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊卿，周雷，王经纶，张明维，鲍明伟，
申请(专利权)人：唐山市中宇科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13