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本实用新型提供了一种前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人...
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