带有稳定系统的惯性定位测量仪技术方案

一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性IMU模块、解算PC模块和能源电池仓；还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。本发明专利技术所公开的这种带有稳定系统的惯性定位测量仪，是在现有惯性定位测量仪的基础上进行创新性改进，主要与管道机器人配合用于测量管道内壁运行坐标数据，在传统测量仪的基础结构上增加了平衡稳定系统，解决现有惯性定位测量仪随搭载管道机器人不确定的随意翻滚造成的感知数据漂移误差问题，能够实现测量仪自身的姿态平衡和稳定，大幅提升测量精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管道测量装置，具体地说是一种带有稳定系统的惯性定位测量仪。

技术介绍

1、惯性定位测量仪为最常用的管道内部运行定位测量装置，而惯性定位测量仪通常是搭载管道机器人进入管道内部完成检测和定位测量。因此，惯性测量检测技术测量精度及可靠性除了搭载管道机器人运行平稳性之外，惯性定位测量仪本身及内部关键原件imu的姿态稳定性更是至关重要。目前国内外相关产品依靠软件运算补偿惯性感知元件imu测量坐标横滚误差难度较大，致使测量精度水平误差和高程误差数据漂移，造成惯性定位测量仪本身因为仪器在管道内的不确定横滚，致使国内生产的惯性定位测量仪普遍精度低于imu标定进度，不确定度误差较大。

2、如中国技术专利“一种稳定型管道检测机器人（申请号 202222519324.9）”，公开了应用于环境复杂管道内，并可稳定运行的管道检测机器人。这一专利文献所公开的技术方案是通过调控电机控制联动杆进行转动，带动配重块沿滑柱进行滑动从而改变了检测机器人的重心位置，使得检测机器人在管道内上升或下潜到不同水位时所产生的浮力差通过调控配重块以改变重心位置从而使检测机器人保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性IMU模块、解算PC模块和能源电池仓；其特征在于：还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。

2.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体外部；

3.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述转动组件包括连接轴、减震套、轴承套和限位环；减震套设置在第一安装框中心孔内，连接轴一端插装于所述减...

【技术特征摘要】

1.一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性imu模块、解算pc模块和能源电池仓；其特征在于：还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。

2.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体外部；

3.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述转动组件包括连接轴、减震套、轴承套和限位环；减震套设置在第一安装框中心孔内，连接轴一端插装于所述减震套内；连接轴另一端插装在第二安装框中心孔内，连接轴外部套设轴承套，轴承套一端插装于第二安装框中心孔内。

4.根据权利要求3所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述减震套的里端为锥形套。

5.根据权利要求2所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡组件为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊卿，张琳，侯立国，杜晶晶，闫捷，吴京羽，贺晓森，刘璐，李雨森，王勇华，高欣，许军，张子阳，李鹏，罗磊，周雷，宋守彪，王雪健，
申请(专利权)人：唐山市中宇科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：