【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道测量装置，具体地说是一种带有稳定系统的惯性定位测量仪。
技术介绍
1、惯性定位测量仪为最常用的管道内部运行定位测量装置，而惯性定位测量仪通常是搭载管道机器人进入管道内部完成检测和定位测量。因此，惯性测量检测技术测量精度及可靠性除了搭载管道机器人运行平稳性之外，惯性定位测量仪本身及内部关键原件imu的姿态稳定性更是至关重要。目前国内外相关产品依靠软件运算补偿惯性感知元件imu测量坐标横滚误差难度较大，致使测量精度水平误差和高程误差数据漂移，造成惯性定位测量仪本身因为仪器在管道内的不确定横滚，致使国内生产的惯性定位测量仪普遍精度低于imu标定进度，不确定度误差较大。
2、如中国技术专利“一种稳定型管道检测机器人（申请号 202222519324.9）”，公开了应用于环境复杂管道内，并可稳定运行的管道检测机器人。这一专利文献所公开的技术方案是通过调控电机控制联动杆进行转动，带动配重块沿滑柱进行滑动从而改变了检测机器人的重心位置，使得检测机器人在管道内上升或下潜到不同水位时所产生的浮力差通过调控配重块以改变重心位置从而使检测机器人保持稳定，防止检测机器人在管道运行过程中出现摇晃或侧翻，有利于检测机器人保持检测数据的准确性和运行状态的稳定性。
3、从上述专利文献公开的技术方案虽然能够在一定程度上保持机器人的稳定性，但是其原理是利用浮力差调控配重块实现改变重心，从而达到保持稳定的目的。这种机器人辅助设施的针对性强，适用面广，对于没有液体浮力的环境则不能适用。
4、另外，在进行管道内部检测
技术实现思路
1、本专利技术是针对
技术介绍
中提及的技术缺陷，提供一种带有稳定系统的惯性定位测量仪。
2、本专利技术采用的技术方案是：一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性imu模块、解算pc模块和能源电池仓；还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。
3、作为优选的技术方案：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体外部； 平衡稳定系统中的连接架包括第一安装框和第二安装框；第一安装框与安装套连接，第二安装框与测量仪本体的外端面连接；第一安装框与第二安装框之间通过自由转动组件活动连接。
4、作为优选的技术方案：所述转动组件包括连接轴、减震套、轴承套和限位环；减震套设置在第一安装框中心孔内，连接轴一端插装于所述减震套内；连接轴另一端插装在第二安装框中心孔内，连接轴外部套设轴承套，轴承套一端插装于第二安装框中心孔内。所述减震套的里端为锥形套。
5、作为优选的技术方案：所述平衡组件为云台电机，安装在测量本体端部与第二安装框交界处的内侧。
6、作为优选的技术方案：所述平衡组件为配重块，通过连接件安装在第二安装框近测量仪本体端部侧的内壁上。
7、作为优选的技术方案：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体内部；所述惯性imu模块安装在平衡稳定系统中；所述平衡稳定系统中的连接架包括第一安装框和第二安装框；第一安装框和第二安装框分别与所述测量仪本体内壁连接；第一安装框与第二安装框之间活动安装自由转动组件。
8、作为优选的技术方案：所述自由转动组件包括轴承、自适应滑环和摆动架；第一安装框和第二安装框的中心孔内分别安装轴承；轴承内圈外端面分别设置自由转动环，自由转动环与摆动架连接。
9、作为优选的技术方案：摆动架为“凹”字形结构，其两侧竖板分别与转动环固接，其中间横板上安装配重板和惯性imu模块。
10、作为优选的技术方案：第二安装框内的中心孔内安装有自适应滑环。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
12、本专利技术所公开的这种带有稳定系统的惯性定位测量仪，是在现有惯性定位测量仪的基础上进行创新性改进，主要与管道机器人配合用于测量管道内壁运行坐标数据，在传统测量仪的基础结构上增加了平衡稳定系统，解决现有惯性定位测量仪随搭载管道机器人不确定的随意翻滚造成的感知数据漂移误差问题，能够实现测量仪自身的姿态平衡和稳定，大幅提升测量精度。
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1.一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性IMU模块、解算PC模块和能源电池仓；其特征在于：还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。
2.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体外部；
3.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述转动组件包括连接轴、减震套、轴承套和限位环；减震套设置在第一安装框中心孔内，连接轴一端插装于所述减震套内；连接轴另一端插装在第二安装框中心孔内，连接轴外部套设轴承套，轴承套一端插装于第二安装框中心孔内。
4.根据权利要求3所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述减震套的里端为锥形套。
5.根据权利要求2所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡组件为云台电机，安装在测量本体端部与第二安装框交界处的内侧。
6.根据权利要求2所述的带有
7.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体内部；所述惯性IMU模块安装在平衡稳定系统中；
8.根据权利要求7所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述自由转动组件包括轴承、自适应滑环和摆动架；第一安装框和第二安装框的中心孔内分别安装轴承；轴承内圈外端面分别设置自由转动环，自由转动环与摆动架连接。
9.根据权利要求8所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：摆动架为“凹”字形结构，其两侧竖板分别与转动环固接，其中间横板上安装配重板和惯性IMU模块。
10.根据权利要求8所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：第二安装框内的中心孔内安装有自适应滑环。
...【技术特征摘要】
1.一种带有稳定系统的惯性定位测量仪，包括测量仪本体，测量仪本体匹配安装有惯性imu模块、解算pc模块和能源电池仓；其特征在于：还包括与所述测量仪本体配合使用的平衡稳定系统；所述平衡稳定系统包括连接架、自由转动组件及平衡组件；连接架与测量仪本体连接，自由转动组件和平衡组件均安装在连接架上。
2.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡稳定系统设置在所述测量仪本体外部；
3.根据权利要求1所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述转动组件包括连接轴、减震套、轴承套和限位环；减震套设置在第一安装框中心孔内，连接轴一端插装于所述减震套内；连接轴另一端插装在第二安装框中心孔内，连接轴外部套设轴承套，轴承套一端插装于第二安装框中心孔内。
4.根据权利要求3所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述减震套的里端为锥形套。
5.根据权利要求2所述的带有稳定系统的惯性定位测量仪，其特征在于：所述平衡组件为...
【专利技术属性】
技术研发人员：张俊卿，张琳，侯立国，杜晶晶，闫捷，吴京羽，贺晓森，刘璐，李雨森，王勇华，高欣，许军，张子阳，李鹏，罗磊，周雷，宋守彪，王雪健，
申请(专利权)人：唐山市中宇科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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