一种管道机器人爬行器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种管道机器人爬行器，包括：机体，遥控装置，其用于控制管道机器人爬行器进行动作；行走装置，其设置在机体底部，用于带动机器人爬行器在管道内移动；驱动装置，其与行走装置连接，并在遥控装置的控制下进行驱动；所述行走装置包括动力行走机构以及设置在动力行走机构上的导向机构，所述动力行走机构包括连接在机体上的行走轮，所述导向机构用以控制所述行走轮沿管道母线行走，所述导向机构包括用以使行走轮外倾的前束角控制盘以及使行走轮跟随前束角控制盘外倾的控向轴承，所述前束角控制盘与所述行走轮之间通过控向轴承连接，用以使行走轮的行走方向能够自适应调整。

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人爬行器
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种管道机器人爬行器。
技术介绍
现有探伤用管道机器人爬行器采用两轴四轮结构，遇到管线稍有角度就会使得前轮有沿管壁向上运动的趋势，造成后驱动轮着地面积减小，驱动力下降；也容易造成管道机器人的侧倾，甚至翻转、卡死等现象。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供一种管道机器人爬行器，解决管道机器人不走管道母线、在弯曲管道转向时易偏离等问题。为了实现本技术的上述目的，采用以下技术方案：本技术提供的管道机器人爬行器，包括：机体，遥控装置，其用于控制管道机器人爬行器进行动作；行走装置，其设置在机体底部，用于带动机器人爬行器在管道内移动；驱动装置，其与行走装置连接，并在遥控装置的控制下进行驱动；所述行走装置包括动力行走机构以及设置在动力行走机构上的导向机构，所述动力行走机构包括连接在机体上的行走轮，所述导向机构用以控制所述行走轮沿管道母线行走，所述导向机构包括用以使行走轮外倾的前束角控制盘以及使行走轮跟随前束角控制盘外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人爬行器，其特征在于，包括：机体，/n遥控装置，其用于控制管道机器人爬行器进行动作；/n行走装置，其设置在机体底部，用于带动机器人爬行器在管道内移动；/n驱动装置，其与行走装置连接，并在遥控装置的控制下进行驱动；/n所述行走装置包括动力行走机构以及设置在动力行走机构上的导向机构，所述动力行走机构包括连接在机体上的行走轮，所述导向机构包括用以使行走轮外倾的前束角控制盘以及使行走轮跟随前束角控制盘外倾的控向轴承，所述前束角控制盘与所述行走轮之间通过控向轴承连接，用以使行走轮的行走方向能够自适应调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人爬行器，其特征在于，包括：机体，
遥控装置，其用于控制管道机器人爬行器进行动作；
行走装置，其设置在机体底部，用于带动机器人爬行器在管道内移动；
驱动装置，其与行走装置连接，并在遥控装置的控制下进行驱动；
所述行走装置包括动力行走机构以及设置在动力行走机构上的导向机构，所述动力行走机构包括连接在机体上的行走轮，所述导向机构包括用以使行走轮外倾的前束角控制盘以及使行走轮跟随前束角控制盘外倾的控向轴承，所述前束角控制盘与所述行走轮之间通过控向轴承连接，用以使行走轮的行走方向能够自适应调整。


2.根据权利要求1所述的管道机器人爬行器，其特征在于，所述前束角控制盘为楔型结构，包括靠近所述机体的竖直面，以及远离机体的外倾面，所述行走轮连接在外倾面上。


3.根据权利要求1所述的管道机器人爬行器，其特征在于，所述行走轮包括轮毂，所述前束角控制盘通过所述控向轴承连接在所述轮毂上。


4.根据权利要求3所述的管道机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊卿，许军，李鹏，张放，罗磊，
申请(专利权)人：唐山市中宇科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13