一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；若检测到交通测试场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象，触发预设测试事件对应的测试流程；监控预设测试事件对应的测试流程中被测车辆的行为状态，获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数，以通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此，可以通过仿真的方式来测试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时的性能，减小费用，避免造成实际损失，并对实际驾驶具有指导意义。

【技术实现步骤摘要】
一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置本申请是申请日为2021年1月11日，申请号为202110028044.5，名称为“一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置”的分案申请
本专利技术涉及测试
，具体而言，涉及一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置。
技术介绍
目前，对自动驾驶车辆所设置的自动驾驶算法的测试一般采用驾驶仿真技术。在使用驾驶仿真技术对自动驾驶算法进行测试的过程中，一般需要利用人工手动设置的场景数据或利用针对实际驾驶场景采集的场景数据，模拟仿真自动驾驶车辆的驾驶场景，进而进行仿真测试。由于在实际自动驾驶过程中，会存在这样一种情景：自车所在车道前方的左右相邻车道行驶有两辆车，当该两辆车的行驶状态发生变化时例如加速变道至自车所在车道，将对自车的行驶产生较大的影响，此时，自车需要及时作出反应以实现安全驾驶。然而，如果通过实际场景测试自动驾驶车辆在此情景下的性能，费用较大且可能造成实际损失，因此，目前亟需一种通过仿真来测试自动驾驶车辆在此种情景下的性能的方法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置，以通过仿真来测试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时的性能，减少花费，避免造成实际损失。具体的技术方案如下。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法，所述方法包括：基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，其中，所述交通测试场景包括：在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景对象，所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；在检测到所述交通测试场景的场景对象中存在与所述被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程；其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：第一种情况：第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；第二种情况：第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态，并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数，以通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果。可选的，在所述通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果的步骤之后，上述基于场景的自动驾驶仿真测试方法还包括：录制所述测试流程生成无人驾驶仿真测试视频；提取所述无人驾驶仿真测试视频中的视频信息，其中，所述视频信息为表征所述无人驾驶仿真测试视频所包含的关键内容的信息，至少包括事件信息；将所提取的视频信息的格式修改为二进制格式生成二进制文件，保存所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系，其中，所述场景文件中记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称。可选的，在所述保存所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系的步骤之后，上述基于场景的自动驾驶仿真测试方法还包括：接收无人驾驶仿真测试视频回看指令，其中，所述无人驾驶仿真测试视频回看指令中包括待回看场景名称和待回看事件名称；根据场景名称与二进制文件之间的对应关系，查找到所述待回看场景名称对应的目标二进制文件；根据二进制文件与场景文件之间的对应关系，查找到所述目标二进制文件对应的目标场景文件，查找到所述目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件；根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点；根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频。可选的，所述视频信息还包括车辆信息、环境信息、障碍物信息、行人信息和/或道路信息。可选的，所述根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点的步骤，包括：根据所述目标二进制文件包含的事件名称和发生时间点之间的对应关系，确定所述待回看事件的发生时间点。可选的，所述根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频的步骤，包括：分别从所述目标二进制文件中、所述目标地图文件和所述目标场景文件中查找到所述发生时间点前后预设时间段内的二进制数据、地图数据和场景数据；根据所述二进制数据、所述地图数据和所述场景数据生成无人驾驶仿真测试视频并回放所生成的无人驾驶仿真测试视频。可选的，所述事件信息包括碰撞事件和碰撞事件发生时间点之间的对应关系、视频环境变化事件和视频环境变化事件发生时间点之间的对应关系、视频天气变化事件和视频天气变化事件发生时间点之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：/n基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，其中，所述交通测试场景包括：在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景对象，所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；/n在检测到所述交通测试场景的场景对象中存在与所述被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程；其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：/n第一种情况：/n第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；/n目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；/n所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；/n并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；/n第二种情况：/n第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；/n所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；/n所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；/n并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；/n监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态，并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数，以通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果；/n录制所述测试流程生成无人驾驶仿真测试视频；/n提取所述无人驾驶仿真测试视频中的视频信息，其中，所述视频信息为表征所述无人驾驶仿真测试视频所包含的关键内容的信息，至少包括事件信息；/n将所提取的视频信息的格式修改为二进制格式生成二进制文件，保存所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系，其中，所述场景文件中记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称；/n接收无人驾驶仿真测试视频回看指令，其中，所述无人驾驶仿真测试视频回看指令中包括待回看场景名称和待回看事件名称；/n根据场景名称与二进制文件之间的对应关系，查找到所述待回看场景名称对应的目标二进制文件；/n根据二进制文件与场景文件之间的对应关系，查找到所述目标二进制文件对应的目标场景文件，查找到所述目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件；/n根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点；/n根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：
基于目标场景模板及其对应的修改指令，确定交通测试场景，其中，所述交通测试场景包括：在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景对象，所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令；
在检测到所述交通测试场景的场景对象中存在与所述被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程；其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：
第一种情况：
第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；
目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；
所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；
并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；
第二种情况：
第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；
所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；
所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；
并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；
监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态，并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数，以通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果；
录制所述测试流程生成无人驾驶仿真测试视频；
提取所述无人驾驶仿真测试视频中的视频信息，其中，所述视频信息为表征所述无人驾驶仿真测试视频所包含的关键内容的信息，至少包括事件信息；
将所提取的视频信息的格式修改为二进制格式生成二进制文件，保存所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系，其中，所述场景文件中记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称；
接收无人驾驶仿真测试视频回看指令，其中，所述无人驾驶仿真测试视频回看指令中包括待回看场景名称和待回看事件名称；
根据场景名称与二进制文件之间的对应关系，查找到所述待回看场景名称对应的目标二进制文件；
根据二进制文件与场景文件之间的对应关系，查找到所述目标二进制文件对应的目标场景文件，查找到所述目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件；
根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点；
根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频信息还包括车辆信息、环境信息、障碍物信息、行人信息和/或道路信息。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点的步骤，包括：
根据所述目标二进制文件包含的事件名称和发生时间点之间的对应关系，确定所述待回看事件的发生时间点。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频的步骤，包括：
分别从所述目标二进制文件中、所述目标地图文件和所述目标场景文件中查找到所述发生时间点前后预设时间段内的二进制数据、地图数据和场景数据；
根据所述二进制数据、所述地图数据和所述场景数据生成无人驾驶仿真测试视频并回放所生成的无人驾驶仿真测试视频。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件信息包括碰撞事件和碰撞事件发生时间点之间的对应关系、视频环境变化事件和视频环境变化事件发生时间点之间的对应关系、视频天气变化事件和视频天气...

【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，胡大林，杨强，徐晟，
申请(专利权)人：北京赛目科技有限公司，浙江赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11