运动控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了运动控制方法、装置、机器人及存储介质。运动控制方法包括：获取机器人的目标轨迹，根据目标轨迹确定与机器人的运动位置对应的目标点，机器人的运动位置包括机器人的当前位置或者机器人的预测位置，机器人的预测位置是根据目标轨迹对机器人进行位置预测所得到的，根据目标点以及机器人的运动位置对应的位置数据计算机器人的速度，根据机器人的速度控制机器人按照目标轨迹运动。通过该运动控制方法，能提高机器人跟踪目标轨迹的准确度。

【技术实现步骤摘要】
运动控制方法、装置、机器人及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及运动控制方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
现有的机器人导航方法，一般是控制机器人按照直线行走，到达目标点后停止，旋转角度后继续前进。在一些场景(例如机器人进行清洁工作的场景)下，机器人停止行走后再旋转角度会降低机器人工作的效率。若机器人沿弧形轨迹移动，则机器人在中途无需停止即可调整角度，因此，为了提高机器人的工作效率，机器人可以规划出弧形轨迹。但是现有的运动控制方法中，在规划出弧形轨迹后，机器人的实际行走路径和所规划出的弧形轨迹之间存在较大的差别，即机器人的轨迹跟踪效果较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了运动控制方法、装置、机器人及存储介质，可以提高机器人轨迹跟踪的准确度。本申请实施例的第一方面提供了一种运动控制方法，包括：获取机器人的目标轨迹；根据所述目标轨迹确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，所述机器人的运动位置包括所述机器人的当前位置或者所述机器人的预测位置，所述机器人的预测位置是根据所述目标轨迹对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的目标轨迹；/n根据所述目标轨迹确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，所述机器人的运动位置包括所述机器人的当前位置或者所述机器人的预测位置，所述机器人的预测位置是根据所述目标轨迹对所述机器人进行位置预测所得到的；/n根据所述目标点以及所述机器人的运动位置对应的位置数据计算所述机器人的速度；/n根据所述机器人的速度控制所述机器人按照所述目标轨迹运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人的目标轨迹；
根据所述目标轨迹确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，所述机器人的运动位置包括所述机器人的当前位置或者所述机器人的预测位置，所述机器人的预测位置是根据所述目标轨迹对所述机器人进行位置预测所得到的；
根据所述目标点以及所述机器人的运动位置对应的位置数据计算所述机器人的速度；
根据所述机器人的速度控制所述机器人按照所述目标轨迹运动。


2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，包括：
按照预设规则对所述目标轨迹进行采样，得到采样点；
确定第一采样点，所述第一采样点为与所述机器人的运动位置对应的采样点；
根据所述第一采样点，确定与所述机器人的运动位置对应的目标点。


3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一采样点，确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，包括：
根据所述第一采样点和第二采样点确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，所述第二采样点为与第一采样点相邻的采样点。


4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一采样点和第二采样点确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，包括：
根据第一连线和第二连线确定与所述机器人的运动位置对应的目标点，所述第一连线为第一采样点和第二采样点之间的连线，或者第一连线为与运动子轨迹相切的直线，所述运动子轨迹为目标轨迹中第一采样点与第二采样点之间的轨迹，所述第二连线是与指定坐标轴平行且经过所述目标轨迹的终点的直线，或者所述第二连线为目标轨迹的终点对应的切线。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：眭灵慧，胡旭，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44