基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统。本发明专利技术的技术方案是：包括与无人船舵机组连接的无人船控制系统，所述无人船控制系统包括无人船主控制器以及电源管理模块，所述无人船控制系统通过无线链路分别连接地面基站以及遥控器，无人船控制系统还通过数据融合系统分别连接双目视觉系统以及毫米波雷达系统，所述双目视觉系统包括两台立体相机，所述两台立体相机均包括视觉采集处理单元，所述毫米波雷达系统由信号收发、数据采集与运算单元构成。本发明专利技术提供的方案能够稳定准确的判断是否需要避障。

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统
本专利技术涉及无人船避障
，特别涉及一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统。
技术介绍
无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感器即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，避障技术，顾名思义就是无人船自主躲避障碍物的智能技术，根据目前无人船避障技术的发展以及其未来的研究态势，无人船避障技术可分为三个阶段，一是感知障碍物阶段；二是绕过障碍物阶段；三是场景建模和路径搜索阶段。这三个阶段其实是无人船避障技术的作用过程，从无人船发现障碍物，到可以自动绕开障碍物，再达到自我规划路径的过程。现有技术中多采用视觉系统进行障碍物的判断，但是其受光线影响较大，导致检测结果不准确。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的主要目的在于提供一种能够稳定准确的判断是否需要避障的系统。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统，包括与无人船舵机组连接的无人船控制系统，所述无人船控制系统包括无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统，包括与无人船舵机组连接的无人船控制系统，所述无人船控制系统包括无人船主控制器以及电源管理模块，所述无人船控制系统通过无线链路分别连接地面基站以及遥控器，其特征在于：无人船控制系统还通过数据融合系统分别连接双目视觉系统以及毫米波雷达系统，所述双目视觉系统包括两台立体相机，所述两台立体相机均包括视觉采集处理单元，所述毫米波雷达系统由信号收发、数据采集与运算单元构成。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统，包括与无人船舵机组连接的无人船控制系统，所述无人船控制系统包括无人船主控制器以及电源管理模块，所述无人船控制系统通过无线链路分别连接地面基站以及遥控器，其特征在于：无人船控制系统还通过数据融合系统分别连接双目视觉系统以及毫米波雷达系统，所述双目视觉系统包括两台立体相机，所述两台立体相机均包括视觉采集处理单元，所述毫米波雷达系统由信号收发、数据采集与运算单元构成。


2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避障系统，其特征在于：所述双目视觉系统通过CAN总线与数据融合系统通信连接，所述毫米波雷达系统通过RS232协议与数据融合系统通信连接。


3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉与毫米波雷达结合的无人船自主避...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶刚，杨薛，徐英莹，
申请(专利权)人：苏州优世达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32