一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，包含：转向辅助机构，机械臂，机器人腿部、摄像机、垃圾箱、平台；转向辅助机构包括连杆、转向辅助电机、转盘、转盘电机。机械臂包括机械爪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂旋转底座、底座电机、机械臂电机。机器人腿部包括腿部安装座、腿部电机、大腿、小腿、轮子安装座、橡胶轮。本实用新型专利技术将机器人腿部、转向辅助机构、机械臂、摄像机、垃圾箱安装在平台上。机器人可以借助机器人腿部行走，在行走过程中用摄像机发现地面的垃圾，通过机械臂自动捡起垃圾放入垃圾箱内，在需要调整前进方向时，使用转向辅助装置实现转向。

【技术实现步骤摘要】
一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人
本技术涉及自动拾取垃圾机器人领域，尤其涉及带有转向辅助装置的六足机器人结构。
技术介绍
我国的社会发展日新月异，不管是在农村还是城市，居民的娱乐消费场景都在变多，随之而来的问题就是人们会在这个过程中国产生很多垃圾，人们在某些景区或者广场活动过后往往会在地面上留下很多垃圾，给清洁人员带来很大的压力与劳动量，因此需要设计一种可以自动行走寻找垃圾并将垃圾拾取的机器人，来代替人工去完成地面垃圾清理的工作。现有的简易六足机器人，腿部只能完成沿着前进方向的前后摆动，当需要调整前进方向时则难以完成，如果使用更加灵活的腿部结构则会使结构更加复杂。本技术提出了一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，可以使用简单的机构完成机器人巡逻清洁的任务，具有很强的适应能力。
技术实现思路
本技术要解决地目的是：提供一种使用简易腿部结构的机器人，同时可以使用转向辅助机构完成转向。本技术为解决其技术问题提供的一种技术方案是：一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，其特征在于，包含：转向辅助机构，机械臂，机器人腿部、摄像机、垃圾箱；所述转向辅助机构包括第一连杆、转向辅助第一电机、第二连杆、转向辅助第二电机、第三连杆、转向辅助第三电机、转盘、转盘电机、转向辅助安装座、转向辅助电机安装座；转向辅助第一电机与转向辅助电机安装座固定连接，转向辅助电机安装座固定安装在第一连杆内部。第二连杆与第一连杆转动连接，转向辅助第二电机与转向辅助电机安装座固定连接，转向辅助电机安装座固定安装在第一连杆内部。转向辅助第三电机与转向辅助电机安装座固定连接，转向辅助电机安装座固定安装在第二连杆内部，第二连杆与所述第三连杆转动连接。转向辅助安装座固定安装在所述转盘上，转盘与平台转动连接，通过固定在平台底部的转盘电机驱动。所述机械臂包括机械爪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂旋转底座、底座电机、机械臂第一电机、机械臂第二电机、机械臂第三电机。机械臂大臂与机械臂旋转底座转动连接，机械臂旋转底座与平台转动连接，由固定在平台下方的底座电机驱动，机械臂第一电机通过机械臂第一电机安装座固定安装在机械臂旋转底座上。机械臂小臂与机械臂大臂转动连接，机械臂第二电机通过机械臂第二电机安装座固定安装在所述机械臂大臂上。机械爪与机械臂小臂转动连接，机械臂第三电机通过机械臂第三电机安装座固定安装在机械臂小臂上。所述机器人腿部包括腿部安装座、腿部第一电机、大腿、腿部第二电机、小腿、轮子安装座、橡胶轮。腿部安装座与平台固定连接，大腿与安装座转动连接，腿部第一电机固定安装在腿部安装座内侧。小腿与所述大腿转动连接，腿部第二电机固定安装在大腿内侧。轮子安装座固定连接在小腿内侧。橡胶轮固定安装在轮子固定座内侧。摄像机安装在平台下方，边缘位置，位于机械臂的下方。垃圾箱安装在平台上方，位于机械臂和转向辅助机构之间。作为上述方案的改进，第二连杆的长度和第三连杆的长度相等，第一连杆的长度长于第二连杆和第三连杆，可以满足当三个连杆到达相互重叠的位姿且第一连杆转动时，第二连杆和第三连杆不会和平台接触的条件。转向辅助机构与平台转动连接，电机固定安装在平台底部。作为上述方案的改进，机器人腿部安装座的外侧和大腿内侧转动连接，大腿的内侧和小腿的外侧转动连接，小腿的内侧和轮子安装座的外侧转动来连接，轮子安装座的内侧和橡胶轮外侧固定连接；机器人腿部的大腿内部空间可以容纳小腿以及轮子安装座和轮子。作为上述方案的改进，机械臂大臂的外侧和旋转底座的内侧转动连接，机械臂大臂的内侧和机械臂小臂外侧转动连接，机械爪的外侧和机械臂小臂的内侧转动连接。作为上述方案的改进，摄像机通过一个可以控制摄像机实现一定范围内上下摆动和左右摇动的底座，安装在所述平台下方，摄像机位于机械臂旋转底座的正下方。本技术的有益效果是：1、使用简易的转向辅助机构代替复杂的腿部机构实现机器人的前进方向的调整，降低了机器人的设计制造难度，结构较为合理，转向辅助机构同时也可以为机器人跨越障碍提供一定的帮助，有了转向辅助机构后，简易腿部结构的六足机器人能够得到更广范围的使用。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：使用简易的转向辅助机构代替复杂的腿部机构实现机器人的前进方向的调整，降低了机器人的设计制造难度，结构较为合理，转向辅助机构同时也可以为机器人跨越障碍提供一定的帮助，有了转向辅助机构后，简易腿部结构的六足机器人能够得到更广范围的使用。附图说明图1为本技术提出的一种带有辅助转向机构的自动拾取垃圾机器人的整体结构示意图。图2为本技术提出的一种带有辅助转向机构的自动拾取垃圾机器人的俯视示意图。图中：1底座电机、2摄像机、3机械臂旋转底座、4机械爪、5机械臂小臂、6机械臂大臂、7垃圾箱、8第一连杆、9第二连杆、10第三连杆、11转盘、12平台、13腿部安装座、14腿部第一电机、15大腿、16腿部第二电机、17小腿、18转盘电机、19橡胶轮、20轮子安装座、21转向辅助第三电机、22转向辅助第二电机、23转向辅助安装座、24转向辅助电机安装座、25转向辅助第一电机、26机械臂第一电机、27机械臂第一电机安装座、28机械臂第二电机、29机械臂第二电机安装座、30机械臂第三电机、31机械臂第三电机安装座。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1、图2，一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，包含：转向辅助机构，机械臂，机器人腿部、摄像机2、垃圾箱7、平台12；转向辅助机构包括第一连杆8、转向辅助第一电机25、第二连杆9、转向辅助第二电机22、第三连杆10、转向辅助第三电机21、转盘11、转盘电机18、转向辅助安装座23；转向辅助第一电机25固定安装在第一连杆8内部。第二连杆9与第一连杆8转动连接，转向辅助第二电机22固定安装在第一连杆8内部。转向辅助第三电机21固定安装在第二连杆9内部，第二连杆9与第三连杆10转动连接。转向辅助安装座23固定安装在转盘11上，转盘11与平台12转动连接，通过固定在平台12底部的转盘电机18驱动。机械臂包括机械爪4、机械臂小臂5、机械臂大臂6、机械臂旋转底座3、底座电机1、机械臂第一电机26、机械臂第二电机28、机械臂第三电机30。机械臂大臂6与机械臂旋转底座3转动连接，第一电机26固定安装在旋转底座3上。机械臂小臂5与机械臂大臂6转动连接，机械臂第二电机28固定安装在机械臂大臂6上。机械爪4与机械臂小臂5转动连接，机械臂第三电机30固定安装在机械臂小臂5上。机器人腿部包括腿部安装座13、腿部第一电机14、大腿15、腿部第二电机16、小腿17、轮子安装座20、橡胶轮19。腿部安装座13与平台12固定连接，大腿15与安装座13转动连接，腿部第一电机14固定安装在腿部安装座13内侧。小腿17与大腿15转动连接，腿部第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，包含：底座电机(1)、摄像机(2)、机械臂旋转底座(3)、机械爪(4)、机械臂小臂(5)、机械臂大臂(6)、垃圾箱(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)、转盘(11)、平台(12)、腿部安装座(13)、腿部第一电机(14)、大腿(15)、腿部第二电机(16)、小腿(17)、转盘电机(18)、橡胶轮(19)、轮子安装座(20)、转向辅助第三电机(21)、转向辅助第二电机(22)、转向辅助安装座(23)、转向辅助电机安装座(24)、转向辅助第一电机(25)、机械臂第一电机(26)、机械臂第一电机安装座(27)、机械臂第二电机(28)、机械臂第二电机安装座(29)、机械臂第三电机(30)、机械臂第三电机安装座(31)，其特征在于，转向辅助第一电机(25)固定安装在第一连杆(8)内部，第二连杆(9)与第一连杆(8)转动连接，转向辅助第二电机(22)固定安装在第一连杆(8)内部，转向辅助第三电机(21)固定安装在第二连杆(9)内部，第二连杆(9)与第三连杆(10)转动连接，转向辅助安装座(23)固定安装在转盘(11)上，转盘(11)与平台(12)转动连接，转盘(11)通过固定在平台(12)底部的转盘电机(18)驱动；机械臂大臂(6)与机械臂旋转底座(3)转动连接，机械臂第一电机(26)固定安装在机械臂旋转底座(3)上，机械臂小臂(5)与机械臂大臂(6)转动连接，机械臂第二电机(28)固定安装在机械臂大臂(6)上，机械爪(4)与机械臂小臂(5)转动连接，机械臂第三电机(30)固定安装在机械臂小臂(5)上，腿部安装座(13)与平台(12)固定连接，大腿(15)与腿部安装座(13)转动连接，腿部第一电机(14)固定安装在腿部安装座(13)内侧，小腿(17)与大腿(15)转动连接，腿部第二电机(16)固定安装在大腿(15)内侧，轮子安装座(20)固定连接在小腿(17)内侧，橡胶轮(19)固定安装在轮子安装座(20)内侧，所述摄像机(2)安装在所述平台(12)下方边缘位置，位于所述机械臂旋转底座(3)的下方，垃圾箱(7)安装在平台(12)上方，位于所述机械臂和所述转向辅助机构之间。/n...

【技术特征摘要】
1.一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器人，包含：底座电机(1)、摄像机(2)、机械臂旋转底座(3)、机械爪(4)、机械臂小臂(5)、机械臂大臂(6)、垃圾箱(7)、第一连杆(8)、第二连杆(9)、第三连杆(10)、转盘(11)、平台(12)、腿部安装座(13)、腿部第一电机(14)、大腿(15)、腿部第二电机(16)、小腿(17)、转盘电机(18)、橡胶轮(19)、轮子安装座(20)、转向辅助第三电机(21)、转向辅助第二电机(22)、转向辅助安装座(23)、转向辅助电机安装座(24)、转向辅助第一电机(25)、机械臂第一电机(26)、机械臂第一电机安装座(27)、机械臂第二电机(28)、机械臂第二电机安装座(29)、机械臂第三电机(30)、机械臂第三电机安装座(31)，其特征在于，转向辅助第一电机(25)固定安装在第一连杆(8)内部，第二连杆(9)与第一连杆(8)转动连接，转向辅助第二电机(22)固定安装在第一连杆(8)内部，转向辅助第三电机(21)固定安装在第二连杆(9)内部，第二连杆(9)与第三连杆(10)转动连接，转向辅助安装座(23)固定安装在转盘(11)上，转盘(11)与平台(12)转动连接，转盘(11)通过固定在平台(12)底部的转盘电机(18)驱动；机械臂大臂(6)与机械臂旋转底座(3)转动连接，机械臂第一电机(26)固定安装在机械臂旋转底座(3)上，机械臂小臂(5)与机械臂大臂(6)转动连接，机械臂第二电机(28)固定安装在机械臂大臂(6)上，机械爪(4)与机械臂小臂(5)转动连接，机械臂第三电机(30)固定安装在机械臂小臂(5)上，腿部安装座(13)与平台(12)固定连接，大腿(15)与腿部安装座(13)转动连接，腿部第一电机(14)固定安装在腿部安装座(13)内侧，小腿(17)与大腿(15)转动连接，腿部第二电机(16)固定安装在大腿(15)内侧，轮子安装座(20)固定连接在小腿(17)内侧，橡胶轮(19)固定安装在轮子安装座(20)内侧，所述摄像机(2)安装在所述平台(12)下方边缘位置，位于所述机械臂旋转底座(3)的下方，垃圾箱(7)安装在平台(12)上方，位于所述机械臂和所述转向辅助机构之间。


2.根据权利要求1所述的一种带有转向辅助机构的自动拾取垃圾六足机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建涛，于学辉，王超，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37