【技术实现步骤摘要】
一种腿足式机器人的腿部动力系统机构及腿足式机器人
本专利技术涉及腿足式机器人领域，尤其涉及一种腿足式机器人的腿部动力系统机构及腿足式机器人。
技术介绍
现有腿足式机器人的腿部动力系统机构，主要有同步带式、链条式及平面四连杆式；其中同步带式腿部动力系统机构在耐久性、动力承载能力、结构刚度、可维护性方面均较差，不适合商业化应用；链条式腿部动力系统机构虽然动力承载能力大，但由于链条重量大、造成腿部的惯量大、不利于运动控制，链条传动也会造成运动噪声大、不适用轻量化腿足式机器人；而平面四连杆式腿部动力系统机构存在奇异位置的特性，动力扭矩传输波动大，可维护性方面均较差，在接近小腿动作两端的极限位置(靠近奇异位置)处，所传输扭矩最小，而在中间某个位置处，所传输扭矩最大，这就造成无法充分发挥小腿关节电机的效能，降低整体承载能力、动作爆发能力及越障能力，并且机构控制位置的精准性较差，轨迹运动误差较大。本专利技术专利的腿部动力系统机构采用精准可控式“均衡动力传动机构”，能很好的解决上述两种腿足式机器人的腿部动力系统机构的不足。通过对现有...
【技术保护点】
1.一种腿足式机器人的腿部动力系统机构，该系统机构包括髋关节动力单元(1)、大腿动力单元(2)、小腿动力单元(3)和躯干单元(4)，其特征在于，所述髋关节动力单元(1)包括髋关节电机(1.1)和髋关节法兰(1.2)，所述髋关节电机(1.1)通过躯干法兰(4.1)与躯干单元(4)连接，所述髋关节法兰(1.2)一端与髋关节电机(1.1)固定连接，所述髋关节法兰(1.2)另一端与大腿电机(2.1)固定连接，所述髋关节法兰(1.2)外表面一侧设置有髋关节法兰限位结构A(1.2.1)，所述髋关节法兰(1.2)上表面和下表面分别设置有髋关节法兰限位结构B(1.2.2)，所述髋关节法兰限...
【技术特征摘要】
1.一种腿足式机器人的腿部动力系统机构，该系统机构包括髋关节动力单元(1)、大腿动力单元(2)、小腿动力单元(3)和躯干单元(4)，其特征在于，所述髋关节动力单元(1)包括髋关节电机(1.1)和髋关节法兰(1.2)，所述髋关节电机(1.1)通过躯干法兰(4.1)与躯干单元(4)连接，所述髋关节法兰(1.2)一端与髋关节电机(1.1)固定连接，所述髋关节法兰(1.2)另一端与大腿电机(2.1)固定连接，所述髋关节法兰(1.2)外表面一侧设置有髋关节法兰限位结构A(1.2.1)，所述髋关节法兰(1.2)上表面和下表面分别设置有髋关节法兰限位结构B(1.2.2)，所述髋关节法兰限位结构A(1.2.1)与躯干法兰限位结构(4.1.1)配合连接；
所述大腿动力单元(2)包括大腿电机(2.1)、大腿法兰(2.2)和大腿连杆(2.3)，所述大腿电机(2.1)与大腿法兰(2.2)连接，所述大腿法兰(2.2)与小腿电机(3.1)固定连接，所述大腿法兰限位结构(2.2.1)与髋关节法兰限位结构B(1.2.2)配合连接；
所述小腿动力单元(3)包括小腿电机(3.1)、均衡动力传动机构(3.2)和小腿连杆(3.3)，所述小腿电机(3.1)与大腿连杆(2.3)固定连接，所述小腿电机(3.1)通过均衡动力传动机构(3.2)与小腿连杆(3.3)连接。
2.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿部动力系统机构，其特征在于，所述髋关节电机(1.1)、大腿电机(2.1)及小腿电机(3.1)为一体式集成电机。
3.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿部动力系统机构，其特征在于，所述大腿连杆(2.3)与小腿连杆(3.3)通过膝关节连接轴(3.3.2)形成转动副，所述大腿连杆(2.3)内部安装有第一上限位块(2.3.1)和第一下限位块(2.3.2)。
4.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿部动力系统机构，其特征在于，所述均衡动力传动机构(3.2)包括主动力齿轮法兰(3.2.1)、主传动齿轮(3.2.2)、齿条(3.2.3)、从动力齿轮组件(3.2.4)、小腿驱动齿轮组件(3.2.5)、导轨组件(3.2.6)和导向轮组件(3.2.7)，所述主动力齿轮法兰(3.2.1)与主传动齿轮(3.2.2)固定连接，所述主动力齿轮(3.2.2)与齿条(3.2.3)一端啮合，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨继伦，陈涛，晁祥珍，郭圳，
申请(专利权)人：国铁工建北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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