一种六足软体机器人的结构装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种六足软体机器人的结构装置，属于特殊地形运输设备领域。它包括驱动控制模块、执行模块、载体模块和连接模块；所述的驱动控制模块包括气源控制端、气泵和控制组件；所述连接模块包括若干根气管和分流器，分流器用于若干根气管之间的连接，连接模块用于进行气体的传输，并且通过连接模块与控制模块、执行模块、载体模块之间的连接；气源控制端连接着气泵用于提供中断驱动气体，控制组件安装在连接模块中的气管上；所述执行模块它包括六只独立的软体足；每个软体足里设有多个通孔的腔室结构；六只独立的软体足与载体模块和连接模块连接；所述载体模块包括载体平台和摄像头，摄像头设置在载体平台的前端。

【技术实现步骤摘要】
一种六足软体机器人的结构装置
本专利技术涉及一种六足软体机器人的结构装置，属于特殊地形运输设备领域。
技术介绍
随着科技技术的发展，机器人广泛运用于医疗服务、工业生产、救援勘察、货物运输等多种领域。从使用的基础材料来看，现在的机器人可以分成刚体机器人和软体机器人两大类。大多数刚体机器人是由刚性材料制成的，输出力量大、速度快和精度高，但刚体机器人的结构复杂、体积大、灵活性差，这限制了刚性机器人在动态、未知、非结构化的复杂环境领域的应用，从而限制了其使用领域。从而越来越多的研究人员向软体机器人这一方向进行研究发展，近几年在软体机器人的领域中也取得了不错的成绩。近年来，工业制造自动化的发展飞快，机器人在各个领域的需求增加，同时要求也有相应的提高,相较于传统机器人，软体机器人采用柔软、具有弹性的材料制作，可以有更好的自由度，人机交互性，以及环境适应能力，能够在动态的，非结构化的环境中应用，同时也可以满足高精度工厂对工件损伤的最小化。在科技飞速发展的今天，对软体机器人的研究将成为智能制造领域的一种新趋势。在特殊地形运输设备领域内，刚体机器人很难在一些特殊地形进行作业，技术人员很难对其进行操作控制。并且对刚体机器人的损耗也很大，需要经常更换部位零件，成本较高。软体机器人由于其使用的基础材料为柔性材料，可以很好的适应地形的变化、可操作空间大、成本低等优势，是一个不错的选择。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种成本低廉、使用方便、容易制作、组装的六足软体机器人的结构装置。实现在特殊地形进行物体的运输，图像传输等功能。本专利技术为了实现上述目的，采用如下技术方案：一种六足软体机器人的结构装置，它包括驱动控制模块、执行模块、载体模块和连接模块；所述的驱动控制模块包括气源控制端、气泵和控制组件；所述连接模块包括若干根气管和分流器，分流器用于若干根气管之间的连接，连接模块用于进行气体的传输，并且通过连接模块与控制模块、执行模块、载体模块之间的连接；气源控制端连接着气泵用于提供中断驱动气体，控制组件安装在连接模块中的气管上；所述执行模块它包括六只独立的软体足；每个软体足里设有多个通孔的腔室结构；六只独立的软体足与载体模块和连接模块连接；所述载体模块包括载体平台和摄像头，摄像头设置在载体平台的前端；进一步的，载体平台上面有与执行模块配合的位置孔和与运输载体配合的位置孔。进一步的，控制组件通过两位三通电磁阀对若干根气管进行单独控制气体的通断以及排气。进一步的，六只独立的软体足由若干根气管一一对应让其软体足内空腔充气膨胀达到弯曲效果，排出气体恢复直立状态。所述的气泵为气体发生装置，为装置提供了驱动气体。气源控制端控制着气泵电流的通断，气泵通电工作时，压缩空气对装置进行气体供给。所述的执行模块包括六足独立的软体足，软体足内设有多个相通的气腔，六个独立的软体足依次规律的排列并且连接在载体模块指定的位置处。六个独立的气管为六个独立的软体足供断气体，充气时候软体足的内部空腔膨胀使得软体足弯曲，排气时内部空腔回到原有状态，软体足重新回到直立状态。通过每个软体足之间有规律的弯曲直立，使得结构装置能进行规律运动。载体模块包含有载体平台和摄像头，摄像头安装在载体平台的前端，将载体平台上的摄像头打开用于接收画面。将运你们那输的目标物体放置固定于载体平台上，软体机器人的运动带动目标物体的移动，实现物体的运输。本专利技术的有益效果：本专利技术在工作过程中对所运载的目标物体有着缓冲的保护作用；因为执行模块为六个独立的软体足，软体足底部能够有一定量的形变，能够适合特定的地形，可以在特定的地形里进行作业；整个结构装置主要以气动为驱动方式，提高了操作者在操作本结构装置时的安全性；该结构装置还具有成本低、结构简单合理、组装简易的特点，能够便于携带，可以节省工作前所需要的人力、物力以及时间。该结构装置若可以进行进一步的推广和应用，将在特殊场景物体运输领域里有着很大的收益。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的执行模块中软体足立面的结构示意图；图3为本专利技术的执行模块中软体足充气弯曲状态时的示意图；图4为本专利技术的载体模块中的立面结构示意图；图5为本专利技术的载体模块中的俯视角度结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1至图5，本专利技术实施例中：一种六足软体机器人的结构装置，它包括驱动控制模块1、执行模块2、载体模块3和连接模块4；所述的驱动控制模块1包括气源控制端101、气泵102和控制组件103；所述连接模块4包括若干根气管401和分流器402，分流器402用于若干根气管401之间的连接，连接模块4用于进行气体的传输，并且通过连接模块4与控制模块1、执行模块2、载体模块3之间的连接；气源控制端101连接着气泵102用于提供中断驱动气体，控制组件103安装在连接模块4中的气管401上；所述执行模块2它包括六只独立的软体足201；每个软体足201里设有多个通孔的腔室结构；六只独立的软体足201与载体模块3和连接模块4连接；所述载体模块3包括载体平台301和摄像头302，摄像头302设置在载体平台301的前端；进一步的，载体平台301上面有与执行模块2配合的位置孔和与运输载体配合的位置孔。进一步的，控制组件103通过两位三通电磁阀对若干根气管401进行单独控制气体的通断以及排气。进一步的，六只独立的软体足201由若干根气管401一一对应让其软体足201内空腔充气膨胀达到弯曲效果，排出气体恢复直立状态。所述的气泵为气体发生装置，为装置提供了驱动气体。气源控制端控制着气泵电流的通断，气泵通电工作时，压缩空气对装置进行气体供给。所述的执行模块包括六足独立的软体足，软体足内设有多个相通的气腔，六个独立的软体足依次规律的排列并且连接在载体模块指定的位置处。六个独立的气管为六个独立的软体足供断气体，充气时候软体足的内部空腔膨胀使得软体足弯曲，排气时内部空腔回到原有状态，软体足重新回到直立状态。通过每个软体足之间有规律的弯曲直立，使得结构装置能进行规律运动。载体模块包含有载体平台和摄像头，摄像头安装在载体平台的前端，将载体平台上的摄像头打开用于接收画面。将运你们那输的目标物体放置固定于载体平台上，软体机器人的运动带动目标物体的移动，实现物体的运输。执行模块2和载体模块3之间通过螺栓连接以及胶合连接作为整个结构装置的主要机体。其中载体模块3上安装有可以更换不同尺寸大小的载体平台301、一个小型的高清摄像头302。执行模块2中的六只独立软体足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六足软体机器人的结构装置，其特征在于：它包括驱动控制模块（1）、执行模块（2）、载体模块（3）和连接模块（4）；/n所述的驱动控制模块（1）包括气源控制端（101）、气泵（102）和控制组件（103）；/n所述连接模块（4）包括若干根气管（401）和分流器（402），分流器（402）用于若干根气管（401）之间的连接，连接模块（4）用于进行气体的传输，并且通过连接模块（4）与控制模块（1）、执行模块（2）、载体模块（3）之间的连接；/n气源控制端（101）连接着气泵（102）用于提供中断驱动气体，控制组件（103）安装在连接模块（4）中的气管（401）上；/n所述执行模块（2）它包括六只独立的软体足（201）；每个软体足（201）里设有多个通孔的腔室结构；六只独立的软体足（201）与载体模块（3）和连接模块（4）连接；/n所述载体模块（3）包括载体平台（301）和摄像头（302），摄像头（302）设置在载体平台（301）的前端。/n

【技术特征摘要】
1.一种六足软体机器人的结构装置，其特征在于：它包括驱动控制模块（1）、执行模块（2）、载体模块（3）和连接模块（4）；
所述的驱动控制模块（1）包括气源控制端（101）、气泵（102）和控制组件（103）；
所述连接模块（4）包括若干根气管（401）和分流器（402），分流器（402）用于若干根气管（401）之间的连接，连接模块（4）用于进行气体的传输，并且通过连接模块（4）与控制模块（1）、执行模块（2）、载体模块（3）之间的连接；
气源控制端（101）连接着气泵（102）用于提供中断驱动气体，控制组件（103）安装在连接模块（4）中的气管（401）上；
所述执行模块（2）它包括六只独立的软体足（201）；每个软体足（201）里设有多个通孔的腔室结构；六只独立的软体足（20...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国权，李跃忠，周泽龙，郭敬文，郑子航，刘怡，刘建昌，
申请(专利权)人：东华理工大学，
类型：发明
国别省市：江西;36