【技术实现步骤摘要】
一种步履式极地科考机器人的足部机构
本专利技术属于极地科考作业装备
,具体涉及一种步履式极地科考机器人的足部机构。
技术介绍
南极科考机械装备正向着大型化、深入冰盖内陆方向发展。设计出适应南极科考服役条件的大型机器人行走机构,对于在南极冰盖内陆展开全气候科考具有重要战略意义。目前南极科考机器人多为纯履带式和轮式移动机器人,这些机器人的足部为履带或车轮,具有移动迅速、承载力高等优点,缺点是无法适应崎岖地形,和跨越极地中的冰裂隙等障碍。目前,在工程机械领域设计并制造有步履式机器人,其行走机构为腿和轮的组合,克服了纯履带式和轮式行走机构不能在复杂地形下行走的缺点,但仍然存在足部机构自由度较少、转向速度缓慢、机器人的位姿调整困难等缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种步履式极地科考机器人的足部机构,可有效地克服现有技术存在的缺点。本专利技术是这样实现的:如图1、2所示,其特征是包括有:回转支撑15、下连接板10、法兰盘13、谐波减速器9、伺服电机7、第一、第二、第三、第四电动气缸4.1、4.2、4.3、4.4、十字轴承6、小腿连接板1、压缩弹簧5。其连接关系是:法兰盘13放置在回转支撑15内圈上面,通过第四连接螺栓组14与履带底盘16相连接,下连接板10通过第二连接螺栓组11与回转支撑15的外圈相连接,谐波减速器9的钢轮通过第一连接螺栓组8固定连接在下连接板10的中部上面;谐波减速器9的柔轮通过第三连接螺栓组12与法兰盘13连接;伺服电机7安装在谐波减速器9上面;第一、第二、第三、 ...
【技术保护点】
1.一种步履式极地科考机器人足部机构,其特征是包括有:回转支撑(15)、下连接板(10)、法兰盘(13)、谐波减速器(9)、伺服电机(7)、第一、第二、第三、第四电动气缸(4.1、4.2、4.3、4.4)、十字轴承(6)、小腿连接板(1)、压缩弹簧(5),其连接关系是:法兰盘(13)放置在回转支撑(15)内圈上面,通过第四连接螺栓组(14)与履带底盘(16)相连接,下连接板(10)通过第二连接螺栓组(11)与回转支撑(15)的外圈相连接,谐波减速器(9)的钢轮通过第一连接螺栓组(8)固定连接在下连接板(10)的中部上面;谐波减速器(9)的柔轮通过第三连接螺栓组(12)与法兰盘(13)连接;伺服电机(7)安装在谐波减速器(9)上面;第一、第二、第三、第四压缩弹簧(5.1、5.2、5.3、5.4)分别安装在小腿连接板上的弹簧底座(1.2)和下连接板上的弹簧底座(10.2)内,小腿连接板(1)通过小腿螺栓连接孔(1.1)与机器人的小腿连接;十字轴承(6)的左、右轴承(6.3、6.3´)分别套装在小腿连接板(1)左、右立板(1.3、1.3´)上的轴承孔内,并通过卡簧(2)锁定,十字轴承(6)的 ...
【技术特征摘要】
1.一种步履式极地科考机器人足部机构,其特征是包括有:回转支撑(15)、下连接板(10)、法兰盘(13)、谐波减速器(9)、伺服电机(7)、第一、第二、第三、第四电动气缸(4.1、4.2、4.3、4.4)、十字轴承(6)、小腿连接板(1)、压缩弹簧(5),其连接关系是:法兰盘(13)放置在回转支撑(15)内圈上面,通过第四连接螺栓组(14)与履带底盘(16)相连接,下连接板(10)通过第二连接螺栓组(11)与回转支撑(15)的外圈相连接,谐波减速器(9)的钢轮通过第一连接螺栓组(8)固定连接在下连接板(10)的中部上面;谐波减速器(9)的柔轮通过第三连接螺栓组(12)与法兰盘(13)连接;伺服电机(7)安装在谐波减速器(9)上面;第一、第二、第三、第四压缩弹簧(5.1、5.2、5.3、5.4)分别安装在小腿连接板上的弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵富强,李钊钰,杜特,杜鹏阳,牛志刚,
申请(专利权)人:太原科技大学,
类型:发明
国别省市:山西;14
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。