一种柔性机器人末端抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂，水平臂的一侧开设有水平轨道槽，水平轨道槽内设置有丝杆，水平轨道槽的一端外侧安装有丝杆驱动电机，丝杆驱动电机的输出端与丝杆驱动连接，丝杆上安装有滑块，滑块的外壁安装有夹持机构；夹持机构包括旋转电机，旋转电机的输出端安装有旋转槽，旋转槽的内侧中部安装有两个气缸，两个气缸呈相反方向设置，气缸的外侧连接有活塞杆。该柔性机器人末端抓取机构的夹持机构能够将工件进行夹持，且保证精确度，且能够进行夹持位置的调整，在夹持时，通过旋转电机带动夹持机构旋转90°，即可使得压板位于工件上下侧，从而保证将工件夹持稳定不会掉落。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机器人末端抓取机构
本技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种柔性机器人末端抓取机构。
技术介绍
无序抓取中，对机器人抓取系统而言，感知、规划、控制是密不可分。项目中抓取系统主要由3D视觉相机及处理模块、上位机、机器人控制器、柔性末端执行器与6自由度机械臂组成。3D视觉相机及处理模块的精度决定了检测与定位精度，机器人决定了是否能稳定无干涉的进行抓取，末端执行器的类型决定了实际抓取的应用场合。抓取系统的计算处理由一台上位PC机构成，点云处理、位姿估计、运动规划由独立的一台PC完成，通过识别定位、碰撞检测与路径规划，实现复杂环境中机器人对无序工件的稳定高效抓取。在抓取时，机械臂末端的定位精度低且准确度不高，容易造成抓取错误，且抓取后在夹持过程中，很容易由于夹持不紧造成掉落。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种柔性机器人末端抓取机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供了一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂，所述水平臂的一侧开设有水平轨道槽，所述水平轨道槽内设置有丝杆，所述水平轨道槽的一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂(1)，其特征在于：所述水平臂(1)的一侧开设有水平轨道槽(11)，所述水平轨道槽(11)内设置有丝杆(2)，所述水平轨道槽(11)的一端外侧安装有丝杆驱动电机(3)，所述丝杆驱动电机(3)的输出端与丝杆(2)驱动连接，所述丝杆(2)上安装有滑块(4)，所述滑块(4)的外壁安装有夹持机构(5)；所述夹持机构(5)包括旋转电机(51)，所述旋转电机(51)的输出端安装有旋转槽(52)，所述旋转槽(52)的内侧中部安装有两个气缸(53)，两个所述气缸(53)呈相反方向设置，所述气缸(53)的外侧连接有活塞杆(531)，所述活塞杆(531)的外端安装有活动杆...

【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂(1)，其特征在于：所述水平臂(1)的一侧开设有水平轨道槽(11)，所述水平轨道槽(11)内设置有丝杆(2)，所述水平轨道槽(11)的一端外侧安装有丝杆驱动电机(3)，所述丝杆驱动电机(3)的输出端与丝杆(2)驱动连接，所述丝杆(2)上安装有滑块(4)，所述滑块(4)的外壁安装有夹持机构(5)；所述夹持机构(5)包括旋转电机(51)，所述旋转电机(51)的输出端安装有旋转槽(52)，所述旋转槽(52)的内侧中部安装有两个气缸(53)，两个所述气缸(53)呈相反方向设置，所述气缸(53)的外侧连接有活塞杆(531)，所述活塞杆(531)的外端安装有活动杆(54)，所述活动杆(54)的外端安装有压杆(55)，所述压杆(55)的一端安装有压板(56)。


2.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述丝杆(2)的两端通...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂广华，吴豪琼，冯长勇，卫鹏斌，阴伟锋，
申请(专利权)人：河南工学院，
类型：新型
国别省市：河南;41