扭矩检测设备及方法、机器人、物品制造方法、控制设备技术

本发明专利技术涉及扭矩检测设备及方法、机器人、物品制造方法、控制设备。该扭矩检测设备包括：第一部；被布置在所述第一部的内侧的第二部；以及被构造为连接所述第一部与所述第二部的连接部。所述第一部包括朝向所述第二部凸出的第一凸部。所述第二部包括朝向所述第一部凸出的第二凸部。所述第一部的内表面和所述第一凸部的表面连接到所述连接部。所述第二部的外表面和所述第二凸部的表面连接到所述连接部。在施加扭矩时，所述连接部变形，并且所述第一部和所述第二部相对于彼此移位。

【技术实现步骤摘要】
扭矩检测设备及方法、机器人、物品制造方法、控制设备
本专利技术涉及扭矩检测。
技术介绍
近年来，随着在工厂等生产现场对工业产品的机械加工和组装作业的自动化的增加，对具有能够进行通用操作的多关节臂的机器人的需求正在增加。要求机器人比以往任何时候都更灵活地移动，以进行各种类型的工作，包括例如组装精密机器的复杂工作，机器人与工人进行协作的协作工作，以及机器人辅助人进行医疗和护理服务的辅助工作。为了实现这种灵活的动作，力控制功能对于使机器人适应外力至关重要。因此，需要精确地检测施加到机器人臂的关节的扭矩。为了检测施加到机器人臂的关节的扭矩，可以在机器人臂的关节中安装扭矩传感器。特别地，在机器人臂进行上述复杂工作(例如组装工作)的情况下，要求扭矩传感器具有高精度和高刚度。除此之外，由于安装扭矩传感器的空间的大小受限，因此要求安装在机器人臂上的扭矩传感器很薄。日本特开第2018-91813号专利公报公开了一种包括Cr-N薄膜抵抗构件(应变感测膜)并且用作扭矩传感器的检测元件的应变仪。该扭矩传感器具有内部环状构件和外部环状构件经由板状应变产生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扭矩检测设备，所述扭矩检测设备包括：/n第一部；/n第二部，其被布置在所述第一部的内侧；以及/n连接部，其被构造为连接所述第一部与所述第二部，/n其中，所述第一部包括朝向所述第二部凸出的第一凸部，/n其中，所述第二部包括朝向所述第一部凸出的第二凸部，/n其中，所述第一部的内表面和所述第一凸部的表面连接到所述连接部，/n其中，所述第二部的外表面和所述第二凸部的表面连接到所述连接部，并且/n其中，在施加扭矩时，所述连接部变形，并且所述第一部和所述第二部相对于彼此移位。/n

【技术特征摘要】
20200107 JP 2020-0010121.一种扭矩检测设备，所述扭矩检测设备包括：
第一部；
第二部，其被布置在所述第一部的内侧；以及
连接部，其被构造为连接所述第一部与所述第二部，
其中，所述第一部包括朝向所述第二部凸出的第一凸部，
其中，所述第二部包括朝向所述第一部凸出的第二凸部，
其中，所述第一部的内表面和所述第一凸部的表面连接到所述连接部，
其中，所述第二部的外表面和所述第二凸部的表面连接到所述连接部，并且
其中，在施加扭矩时，所述连接部变形，并且所述第一部和所述第二部相对于彼此移位。


2.根据权利要求1所述的扭矩检测设备，其中，所述第一部包括第一筒状部，
其中，所述第二部包括第二筒状部，
其中，所述内表面是所述第一筒状部的表面，并且
其中，所述外表面是所述第二筒状部的表面。


3.根据权利要求1所述的扭矩检测设备，其中，所述连接部跨过所述第一凸部和所述第二凸部之间的间隙并连接所述第一部与所述第二部。


4.根据权利要求1所述的扭矩检测设备，其中，所述连接部包括在跨过所述第一凸部和所述第二凸部之间的间隙的部分上形成的切除部。


5.根据权利要求2所述的扭矩检测设备，其中，所述第一筒状部和/或所述第二筒状部为具有预定厚度的筒形。


6.根据权利要求2所述的扭矩检测设备，其中，所述第一筒状部的所述内表面和/或所述第二筒状部的所述外表面具有弯曲的表面形状。


7.根据权利要求1所述的扭矩检测设备，所述扭矩检测设备还包括被构造为检测所述第一部与所述第二部之间的相对位移的编码器。


8.根据权利要求1所述的扭矩检测设备，其中，所述第一部是外圈部，所述第二部是内圈部。


9...

【专利技术属性】
技术研发人员：大熊勇，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP