手术机器人及其末端固定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种手术机器人及其末端固定装置。该末端固定装置包括：固定器，与所述机械臂接，所述固定器设置有限位槽；连接机构，设置于限位槽中；适配器，连接至所述连接机构，并随所述连接机构的运动而闭合或张开，所述连接机构可调节所述适配器的张开或闭合幅度；所述固定器和所述机械臂的连接处与所述适配器的中心的相对位置保持不变，所述连接机构在所述限位槽中运动，并带动所述适配器夹紧或松开。通过固定器与适配器位置的限制，配合连接机构控制适配器闭合或张开，可以夹持不同类型的手术器械，适用范围广，无需每一个手术器械对应一个固定器，简化手术器械的安装步骤，方便手术器械的安装，提高手术效率。提高手术效率。提高手术效率。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及其末端固定装置


[0001]本技术涉及医用设备
，特别是涉及一种手术机器人及其末端固定装置。

技术介绍

[0002]目前，手术机器人在进行神经外科手术时，由于手术流程的需要更换数种末端的工具，如、注册工具，器械引导工具等等。同时，神经外科不同术式所用手术器械不同，因此需要不同的安装引导装置进行安装定位。通常，每一种末端工具通过一个专用的固定器固定于手术机器人上。而固定器与手术机器人的连接通常依靠锁紧螺钉实现，拆装时需要通过松紧缩进螺钉，更换末端工具时操作复杂，增加手术时间，影响手术效率。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对目前通过专用固定器安装末端工具导致的操作复杂、效率低等问题，提供一种通用性强的手术机器人及其末端固定装置。
[0004]上述目的通过下述技术方案实现：
[0005]一种末端固定装置，安装于手术机器人的机械臂，所述末端固定装置包括：
[0006]固定器，与所述机械臂连接，所述固定器设置有限位槽；
[0007]连接机构，设置于限位槽中；
[0008]适配器，连接至所述连接机构，并随所述连接机构的运动而闭合或张开，所述连接机构可调节所述适配器的张开或闭合幅度；
[0009]所述固定器和所述机械臂的连接处与所述适配器的中心的相对位置保持不变，所述连接机构在所述限位槽中运动，并带动所述适配器夹紧或松开。
[0010]在其中一个实施例中，所述连接机构包括调节组件和联动组件，所述联动组件连接所述调节组件与所述适配器，所述调节组件通过所述联动组件带动所述适配器张开或闭合。
[0011]在其中一个实施例中，所述调节组件包括调节件以及调节板，所述调节板安装于所述限位槽中，并连接所述联动组件，所述调节件伸入所述限位槽，并与所述调节板连接，所述调节件可带动所述调节板在所述限位槽中往复移动。
[0012]在其中一个实施例中，所述调节件可输出直线运动，所述调节件输出直线运动时可带动所述调节板沿所述调节件移动。
[0013]在其中一个实施例中，所述调节组件还包括锁定件，所述连接件设置于所述调节件伸出所述调节板的端部，用于将所述调节件可转动固定于所述固定器。
[0014]在其中一个实施例中，所述适配器包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪对称设置于所述联动组件，所述联动组件的运动可带动所述第一夹爪与所述第二夹爪闭合或张开。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一夹爪具有第一夹槽，所述第二夹爪具有第二夹槽，
所述第一夹槽与所述第二夹槽对合形成夹持空间，所述夹持空间用于安装手术器械。
[0016]在其中一个实施例中，所述联动组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆传动连接所述调节板与所述第一夹爪，所述第二连杆传动连接所述调节板与所述第二夹爪。
[0017]在其中一个实施例中，所述适配器还包括第一凸块与第二凸块，所述第一凸块设置于所述第一夹爪，并可转动连接所述第一连杆，所述第一凸块位于所述限位槽中，所述第二凸块设置于所述第二夹爪，并可转动连接所述第二连杆，所述第二凸块位于所述限位槽中。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一凸块与所述限位槽为间隙配合，所述第二凸块与所述限位槽为间隙配合。
[0019]在其中一个实施例中，在所述调节板处，所述第一连杆与所述第二连杆之间的距离小于所述第一连杆和所述第一夹爪的连接处与所述第二连杆和所述第二夹爪连接处的距离；
[0020]或者，在所述调节板处，所述第一连杆与所述第二连杆之间的距离大于所述第一连杆和所述第一夹爪的连接处与所述第二连杆和所述第二夹爪连接处的距离。
[0021]一种手术机器人，包括机器人主体、设置于所述机器人主体的机械臂，置有如上述任一技术特征所述的末端固定装置；
[0022]所述末端固定装置安装于所述机械臂，所述末端固定装置用于夹持手术器械，所述机器人主体控制所述机械臂带动所述末端固定装置及所述手术器械执行手术操作。
[0023]采用上述技术方案后，本技术至少具有如下技术效果：
[0024]本技术的手术机器人及其末端固定装置，通过固定器安装于机械臂，连接机构在限位槽中运动时可带动适配器同步运动，使得适配器闭合或张开，以夹紧或松开手术器械，并调节张开或闭合的幅度。而且，因固定器和机械臂的连接处与适配器的中心的相对位置保持不变，以适配不同类型的手术器械。通过固定器与适配器位置的限制，配合连接机构控制适配器闭合或张开，可以夹持不同类型的手术器械，有效的解决目前通过专用固定器安装末端工具导致的操作复杂、效率低等问题，适用范围广，无需每一个手术器械对应一个固定器，简化手术器械的安装步骤，方便手术器械的安装，缩短安装时间，进而减少手术时间，提高手术效率。
附图说明
[0025]图1为本技术一实施例的末端固定装置的分解示意图；
[0026]图2为图1所示的末端固定装置中调节组件、联动组件以及适配器的立体图；
[0027]图3为图2所示的调节组件、联动组件以及适配器的运动原理图；
[0028]图4为图1所示的末端固定装置的坐标示意图。
[0029]其中：100、末端固定装置；110、固定器；111、限位槽；120、调节组件；121、调节件；122、调节板；123、连接件；130、联动组件；131、第一连杆；132、第二连杆；140、适配器；141、第一夹爪；142、第二夹爪；143、第一凸块；144、第二凸块；150、安装板。
具体实施方式
[0030]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本
技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0031]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0033]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端固定装置，安装于手术机器人的机械臂，其特征在于，所述末端固定装置包括：固定器，与所述机械臂连接，所述固定器设置有限位槽；连接机构，设置于限位槽中；适配器，连接至所述连接机构，并随所述连接机构的运动而闭合或张开，所述连接机构可调节所述适配器的张开或闭合幅度；所述固定器和所述机械臂的连接处与所述适配器的中心的相对位置保持不变，所述连接机构在所述限位槽中运动，并带动所述适配器夹紧或松开。2.根据权利要求1所述的末端固定装置，其特征在于，所述连接机构包括调节组件和联动组件，所述联动组件连接所述调节组件与所述适配器，所述调节组件通过所述联动组件带动所述适配器张开或闭合。3.根据权利要求2所述的末端固定装置，其特征在于，所述调节组件包括调节件以及调节板，所述调节板安装于所述限位槽中，并连接所述联动组件，所述调节件伸入所述限位槽，并与所述调节板连接，所述调节件可带动所述调节板在所述限位槽中往复移动。4.根据权利要求3所述的末端固定装置，其特征在于，所述调节件可输出直线运动，所述调节件输出直线运动时可带动所述调节板沿所述调节件移动。5.根据权利要求3所述的末端固定装置，其特征在于，所述调节组件还包括连接件，所述连接件设置于所述调节件伸出所述调节板的端部，用于将所述调节件可转动固定于所述固定器。6.根据权利要求3至5任一项所述的末端固定装置，其特征在于，所述适配器包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪与...

【专利技术属性】
技术研发人员：金培训，周欣，娄昕，
申请(专利权)人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：