手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械领域，公开了一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件，手术末端依次包括以下连接结构：第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；第一硬性管道和第二硬性管道中设有空心通道，第一软性管道和第二软性管道中设有若干隔板，隔板设有若干通孔，空心通道和通孔中穿设有钢丝用于调控第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向单孔手术机器人多自由度器械组件。采用该手术末端制作的单孔手术机器人多自由度器械组件只需要通过一个开口即可置入多种手术器械，无需开设多个开口，将大大减少手术创伤和设备的体积，而且各手术器械的操作相互独立，精确可靠。精确可靠。精确可靠。

【技术实现步骤摘要】
手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件


[0001]本技术涉及医疗器械领域，具体是一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件。

技术介绍

[0002]手术机器人被用于多种外科疾病的治疗，但其在实施过程中，为了手术器械的进入，需要在腹部开3
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5个孔。不仅增加创伤，也给患者术后留下了瘢痕，美容效果差。随着单孔手术机器人的使用，其被证明与多孔手术机器人具有同样的效果。然而现有的单孔手术机器人末端的手术器械的控制技术尚不成熟，各手术器械之间的独立性和灵敏性还有待提高。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中单孔手术机器人末端的手术器械的控制存在独立性和灵敏性不高的技术问题，本技术的目的在于提供一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件，以解决以上技术问题。
[0004]本技术的一方面在于提供一种手术末端，可用于制作单孔手术机器人多自由度器械组件，其特征在于，从远离躯体端到近躯体端依次包括以下连接结构：第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；所述第一硬性管道和所述第二硬性管道中设有空心通道，所述第一软性管道和所述第二软性管道中设有若干隔板，所述隔板设有若干通孔，所述空心通道和所述通孔中穿设有钢丝用于调控所述第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向。
[0005]较佳的，所述第一软性管道和所述第二软性管道采用蛇骨结构。
[0006]较佳的，所述第一硬性管道的空心通道分为外围组和内围组；所述第一软性管道中的隔板的通孔的数量和方位与所述第一硬性管道的空心通道相对应，包括内围通孔和外围通孔；所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中隔板的通孔的数量和方位与所述内围通孔相对应；
[0007]所述钢丝分为两组，第一组钢丝穿过所述第一硬性管道的外围组空心通道和所述第一软性管道中的隔板的外围通孔，用于操控所述第一软性管道；第二组钢丝依次穿过所述第一硬性管道的内围组的空心通道、所述第一软性管道中的隔板的内围通孔、所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中的隔板的通孔，用于操控所述第二软性管道
[0008]较佳的的，所述空心通道间隔周向布置。
[0009]本技术中，钢丝及其通道的是实现操控第一软性管道和第二软性管道定向弯曲的核心，通过收紧某个方位的钢丝，第一软性管道或第二软性管道对应的方向在前端隔板的带动下可进行收缩，松开则可恢复。多根钢丝的周向布置可使得第一软性管道和第二软性管道向任意方向弯曲。进一步的钢丝分内外两组的设计可使第一软性管道和第二软性管道的弯曲具有相对的独立性，可独立向不同方向弯曲，进而可使手术器械展开至合理的
位置并保持较佳的角度。
[0010]较佳的，所述第一硬性管道的空心通道总数量为8～12根，外围组和内围组各自独立地含有4～6根。
[0011]较佳的，从远离躯体端到近躯体端，所述第二硬性管道的空心通道逐渐向外围倾斜，所述第二软性管道的隔板的通孔分布在隔板近边缘处。
[0012]较佳的，所述手术器械可各方向弯曲。其弯曲也可通过内置钢丝操控。
[0013]较佳的，所述第一硬性管道长15
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20cm，所述第一软性管道长3
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5cm，所述第二硬性管道长3
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5cm，所述第二软性管道长1
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3cm。
[0014]较佳的，所述空心通道和所述通孔的直径为0.8～1mm。
[0015]较佳的，所述手术器械选自摄像头、电钩、剪刀、持针器等手术器械。
[0016]较佳的，所述第一组钢丝和所述第二组钢丝中，对称方向的两根后端相连组成一根完整钢丝并由同一个微型电机驱动收卷和释放。具体的比如：对称方向的两根钢丝后端绕卷在微型电机的输出轴上，电机运转时输出轴向一个方向转动，其中一根收卷，而相对的另一个释放；输出轴向相反方向转动时，两根钢丝则反向释放或收卷，以此一个微信电机可同时控制相对的两根释放或收卷，减少微信电机的数量，可有效简化组件。
[0017]本技术的第二方面在于提供一种单孔手术机器人多自由度器械组件，其包括多个所述的手术末端，还包括导管，多个所述手术末端的第一硬性管道平行设置在所述导管中。
[0018]较佳的，其还包括撑开机构，所述撑开机构设于多个所述手术末端中间用于控制所述手术末端的张开和收缩。
[0019]较佳的，所述撑开机构包括主推杆和若干支撑杆；所述主推杆穿设在所述导管中并位于若干所述手术末端的中间；各所述支撑杆一端通过滑动模块与所述主推杆前段滑动连接，另一端与所述第二硬性管道铰接。
[0020]较佳的，所述滑动模块包括若干独立的滑配在所述主推杆前段的滑块，各所述支撑杆端部分别独立地与所述滑块连接；所述主推杆中穿设有若干分别与各所述滑块连接的钢丝，所述滑块后端与所述主推杆之间设有弹簧，向后抽拉钢丝可使所述滑块向远离躯体端移动，松开钢丝时在弹簧的作用下所述滑块可向近躯体端移动。
[0021]较佳的，所述手术末端具有三个，对应的三个所述手术器械为摄像头、电钩和剪刀，或者为摄像头、剪刀和持针器。
[0022]本技术的积极进步效果在于：
[0023]本技术的手术末端中，通过收放内置的钢丝，可操控前端的第一软性管道和第二软性管道向任意方向弯曲，进一步的钢丝分内外两组的设计可使第一软性管道和第二软性管道的弯曲具有相对的独立性，可独立向不同方向弯曲，进而可使手术器械展开至合理的位置并保持较佳的角度。本技术可有效提升手术末端操作的灵活性和准确性，为制作单孔手术机器人多自由度器械组件打下基础。
[0024]本技术单孔手术机器人多自由度器械组件只需要通过一个开口即可置入多种手术器械，无需开设多个开口，将大大减少手术创伤和设备的体积，而且各手术器械的操作相互独立，精确可靠。其中撑开机构的主推杆和支撑杆结构类似雨伞的支撑结构，推拉主推杆可初步将各手术末端撑开或收缩。各手术末端还具有相互独立性，通过抽拉主推杆内
置的钢丝可进一步控制支撑杆的滑动，进而可控制对应的支撑杆的张开程度。通过抽拉各手术末端内置的钢丝，可操控第一软性管道和第二软性管道弯曲到想要的角度，然后完成手术操作。
附图说明
[0025]图1为本技术单孔手术机器人多自由度器械组件的闭合状态示意图；
[0026]图2为本技术单孔手术机器人多自由度器械组件的打开状态示意图；
[0027]图3为本技术的手术末端的局部示意图；
[0028]图4为本技术第一软性管道的隔板的示意图；
[0029]图5为本技术第二软性管道的隔板的示意图；
[0030]图6为本技术的撑开机构的局部示意图。
[0031]附图标记：
[0032]导管1，手术末端2，第一硬性管道21，第一软性管道22，第二硬性管道23，第二软性管道24，手术器械25，摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术末端，其特征在于，从远离躯体端到近躯体端依次包括以下连接结构：第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；所述第一硬性管道和所述第二硬性管道中设有空心通道，所述第一软性管道和所述第二软性管道中设有若干隔板，所述隔板设有若干通孔，所述空心通道和所述通孔中穿设有钢丝用于调控所述第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向。2.如权利要求1所述的手术末端，其特征在于，所述第一硬性管道的空心通道分为外围组和内围组；所述第一软性管道中的隔板的通孔的数量和方位与所述第一硬性管道的空心通道相对应，包括内围通孔和外围通孔；所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中隔板的通孔的数量和方位与所述内围通孔相对应；所述钢丝分为两组，第一组钢丝穿过所述第一硬性管道的外围组空心通道和所述第一软性管道中的隔板的外围通孔，用于操控所述第一软性管道；第二组钢丝依次穿过所述第一硬性管道的内围组的空心通道、所述第一软性管道中的隔板的内围通孔、所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中的隔板的通孔，用于操控所述第二软性管道。3.如权利要求2所述的手术末端，其特征在于，所述第一硬性管道的空心通道总数量为8～12根，外...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨凯，
申请(专利权)人：吴晨凯，
类型：新型
国别省市：