一种单孔手术机器人多自由度器械组件制造技术

本发明专利技术涉及医疗器械领域，公开了一种单孔手术机器人多自由度器械组件，其包括：导管；若干手术末端，各手术末端依次由以下结构连接组成：第一硬性管道、第一软性管道、第二硬性管道、第二软性管道、手术器械；第一硬性管道穿设在导管中，第一硬性管道和第二硬性管道中设有空心通道，第一软性管道和第二软性管道中设有若干隔板，隔板设有若干通孔，空心通道和通孔中穿设有钢丝；撑开机构，包括主推杆和若干支撑杆。本发明专利技术单孔手术机器人多自由度器械组件只需要通过一个开口即可置入多种手术器械，无需开设多个开口，将大大减少手术创伤和设备的体积，而且各手术器械的操作相互独立，精确可靠。靠。靠。

【技术实现步骤摘要】
一种单孔手术机器人多自由度器械组件


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，具体是一种单孔手术机器人多自由度器械组件。

技术介绍

[0002]手术机器人被用于多种外科疾病的治疗，但其在实施过程中，为了手术器械的进入，需要在腹部开3-5个孔。不仅增加创伤，也给患者术后留下了瘢痕，美容效果差。随着单孔手术机器人的使用，其被证明与多孔手术机器人具有同样的效果。然而现有的单孔手术机器人末端的手术器械的控制技术尚不成熟，各手术器械之间的独立性和灵敏性还有待提高。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中单孔手术机器人末端的手术器械的控制存在独立性和灵敏性不高的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种单孔手术机器人多自由度器械组件，以解决以上技术问题。
[0004]本专利技术的单孔手术机器人多自由度器械组件包括：
[0005]导管；
[0006]若干手术末端，各所述手术末端从远离躯体端到近躯体端依次由以下结构连接组成：穿设在所述导管中的第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；所述第一硬性管道穿设在所述导管中，所述第一硬性管道和所述第二硬性管道中设有空心通道，所述第一软性管道和所述第二软性管道中设有若干隔板，所述隔板设有若干通孔，所述空心通道和所述通孔中穿设有钢丝用于调控所述第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向；
[0007]撑开机构，包括主推杆和若干支撑杆；所述主推杆穿设在所述导管中并位于若干所述手术末端的中间；各所述支撑杆一端通过滑动模块与所述主推杆前段滑动连接，另一端与所述第二硬性管道铰接。
[0008]较佳的，所述第一软性管道和所述第二软性管道采用蛇骨结构。
[0009]较佳的，所述钢丝分为两组，第一组钢丝用于操控所述第一软性管道，第二组钢丝用于操控所述第二软性管道；所述第一硬性管道的空心通道分为外围组和内围组；所述第一软性管道中的隔板的通孔的数量和方位与所述第一硬性管道的空心通道相对应，包括内围通孔和外围通孔，所述第一组钢丝穿过外围组的空心通道和外围通孔；所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中隔板的通孔的数量和方位与所述内围通孔相对应，所述第二组钢丝依次穿过所述第一硬性管道的内围组的空心通道、所述第一软性管道中的隔板的内围通孔、所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中的隔板的通孔。
[0010]较佳的，所述第一硬性管道的空心通道总数量为8～12根，外围组和内围组各自独立地含有4～6根。
[0011]较佳的，从远离躯体端到近躯体端，所述第二硬性管道的空心通道逐渐向外围倾
斜，所述第二软性管道的隔板的通孔分布在隔板近边缘处。
[0012]较佳的，所述滑动模块包括若干独立的滑配在所述主推杆前段的滑块，各所述支撑杆端部分别独立地与所述滑块连接；所述主推杆中穿设有若干分别与各所述滑块连接的钢丝，所述滑块后端与所述主推杆之间设有弹簧，向后抽拉钢丝可使所述滑块向远离躯体端移动，松开钢丝时在弹簧的作用下所述滑块可向近躯体端移动。
[0013]较佳的，所述手术器械可各方向弯曲。其弯曲也可通过内置钢丝操控。
[0014]较佳的，所述第一硬性管道长15-20cm，所述第一软性管道长3-5cm，所述第二硬性管道长3-5cm，所述第二软性管道长1-3cm。
[0015]较佳的，所述空心通道和所述通孔的直径为0.8～1mm。
[0016]较佳的，所述手术器械选自摄像头、电钩、剪刀、持针器以及其他器械中的两种或两种以上。
[0017]较佳的，所述手术末端具有三个，对应的三个所述手术器械为摄像头、电钩和剪刀，或者为摄像头、剪刀和持针器。
[0018]较佳的，所述第一组钢丝和所述第二组钢丝中，对称方向的两根后端相连组成一根完整钢丝并由同一个微型电机驱动收卷和释放。具体的比如：对称方向的两根钢丝后端绕卷在微型电机的输出轴上，电机运转时输出轴向一个方向转动，其中一根收卷，而相对的另一个释放；输出轴向相反方向转动时，两根钢丝则反向释放或收卷，以此一个微信电机可同时控制相对的两根释放或收卷，减少微信电机的数量，可有效简化组件。
[0019]本专利技术的积极进步效果在于：
[0020]本专利技术中，主推杆和支撑杆结构类似雨伞的支撑结构，推拉主推杆可初步将各手术末端撑开或收缩。各手术末端还具有相互独立性，通过抽拉主推杆内置的钢丝可进一步控制支撑杆的滑动，进而可控制对应的支撑杆的张开程度。通过抽拉各手术末端内置的钢丝，可操控第一软性管道和第二软性管道弯曲到想要的角度，然后完成手术操作。
[0021]本专利技术单孔手术机器人多自由度器械组件只需要通过一个开口即可置入多种手术器械，无需开设多个开口，将大大减少手术创伤和设备的体积，而且各手术器械的操作相互独立，精确可靠。
附图说明
[0022]图1为本专利技术单孔手术机器人多自由度器械组件的闭合状态示意图；
[0023]图2为本专利技术单孔手术机器人多自由度器械组件的打开状态示意图；
[0024]图3为本专利技术的手术末端的局部示意图；
[0025]图4为本专利技术第一软性管道的隔板的示意图；
[0026]图5为本专利技术第二软性管道的隔板的示意图；
[0027]图6为本专利技术的撑开机构的局部示意图。
[0028]附图标记：
[0029]导管1，手术末端2，第一硬性管道21，第一软性管道22，第二硬性管道23，第二软性管道24，手术器械25，摄像头251，电钩252，剪刀253，持针器254，隔板221/241，外围通孔221a，内围通孔221b，第一组钢丝261，第二组钢丝262，撑开机构3，主推杆31，支撑杆32，滑块33，弹簧34。
具体实施方式
[0030]下面结合附图对本专利技术做进一步的说明。
[0031]图1和图2所示为本专利技术的一较佳的单孔手术机器人多自由度器械组件，其包括：导管1、三个手术末端2、撑开机构3。
[0032]各手术末端2从远离躯体端到近躯体端依次由以下结构连接组成：穿设在导管1中的第一硬性管道21、可各方向弯曲的第一软性管道22、第二硬性管道23、可各方向弯曲的第二软性管道24、可各方向弯曲的手术器械25；第一硬性管道21穿设在导管1中，第一硬性管道21和第二硬性管道23中设有空心通道，第一软性管道22和第二软性管道24中分别设有若干隔板221和241，隔板221和241设有若干通孔，空心通道和通孔中穿设有钢丝用于调控第一软性管道22和第二软性管道24的弯曲方向。
[0033]较佳的，钢丝分为两组，如图3所示，第一组钢丝261用于操控第一软性管道22，第二组钢丝262用于操控第二软性管道24；较佳的，第一硬性管道21的空心通道总数量为8～12个，并分为外围组和内围组，各自独立地含有4～6个；第一软性管道22中的隔板221的通孔的数量和方位与第一硬性管道21的空心通道相对应(如图4所示，设有外围通孔221a和内围通孔221b)，第一组钢本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单孔手术机器人多自由度器械组件，其特征在于，其包括：导管；若干手术末端，各所述手术末端从远离躯体端到近躯体端依次由以下结构连接组成：穿设在所述导管中的第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；所述第一硬性管道穿设在所述导管中，所述第一硬性管道和所述第二硬性管道中设有空心通道，所述第一软性管道和所述第二软性管道中设有若干隔板，所述隔板设有若干通孔，所述空心通道和所述通孔中穿设有钢丝用于调控所述第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向；撑开机构，包括主推杆和若干支撑杆；所述主推杆穿设在所述导管中并位于若干所述手术末端的中间；各所述支撑杆一端通过滑动模块与所述主推杆前段滑动连接，另一端与所述第二硬性管道铰接。2.如权利要求1所述的单孔手术机器人多自由度器械组件，其特征在于，所述第一硬性管道的空心通道分为外围组和内围组；所述第一软性管道中的隔板的通孔的数量和方位与所述第一硬性管道的空心通道相对应，包括内围通孔和外围通孔；所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中隔板的通孔的数量和方位与所述内围通孔相对应；所述钢丝分为两组，第一组钢丝穿过所述第一硬性管道的外围组空心通道和所述第一软性管道中的隔板的外围通孔，用于操控所述第一软性管道；第二组钢丝依次穿过所述第一硬性管道的内围组的空心通道、所述第一软性管道中的隔板的内围通孔、所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中的隔板的通孔，用于操控所述第二软性管道。3.如权利要求2所述的单孔手术机器人多自由度器械组件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晨凯，
申请(专利权)人：吴晨凯，
类型：发明
国别省市：