相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

一种相机外参标定方法，包括：获取场地中靶标点的参考三维信息，将相机拍摄图像中靶标点的参考二维信息作为初始轮次的当轮二维信息；对多个轮次中当前轮次的各迭代，基于参考三维信息和初始外参的至少一种进行随机扰动得到的中间三维信息和中间外参计算中间二维信息；基于中间二维信息和当轮二维信息确定的迭代反投误差，确定当前轮次的轮次反投误差，根据轮次反投误差对当轮二维信息进行随机扰动；将随机扰动得到的二维信息作为下一轮次的当轮二维信息，返回对多个轮次中当前轮次中的各迭代继续执行至达到停止条件；基于各中间外参确定标定外参。本方法可提高相机外参标定的准确性，应用场景包括但不限于地图、自动驾驶、车联网、车路协同。

【技术实现步骤摘要】
相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
相机标定是指对相机的内部参数、外部参数进行求取的过程，即相机标定包括相机外参的标定和相机内参的标定。相机内参的标定是对相机自身的参数的标定，相机外参的标定是确定相机坐标系与参考坐标系之间的转换矩阵，包括旋转矩阵和平移矩阵。传统的相机外参标定通常需采用标定物在定制的标定空间或特定的标定场景中，提取标定物或已知位置的特征点进行匹配，进而利用相应的立体标定原理进行相机的标定。然而这种标定方式对标定条件的限制较多，标定准确度低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高标定准确度的相机外参标定方法、装置、计算机设备和存储介质。一种相机外参标定方法，所述方法包括：获取对场地中的靶标点进行测绘得到的参考三维信息，确定通过相机对所述场地进行拍摄得到的图像中，各靶标点分别对应的参考二维信息；所述参考二维信息，为多个轮次中初始轮次对应的当轮二维信息；...

【技术保护点】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取对场地中的靶标点进行测绘得到的参考三维信息，确定通过相机对所述场地进行拍摄得到的图像中，各靶标点分别对应的参考二维信息；所述参考二维信息，为多个轮次中初始轮次对应的当轮二维信息；/n对多个轮次中当前轮次中的每次迭代，均基于所述参考三维信息和相机的初始外参中的至少一种进行随机扰动处理，得到相应迭代所对应的中间三维信息和中间外参；/n根据当前轮次中每次迭代分别对应的中间三维信息和中间外参，计算每次迭代分别对应的中间二维信息，并基于每次迭代所对应的中间二维信息和当轮二维信息，确定每次迭代分别对应的迭代反投误差；/n基于所述迭代反投误差，确定...

【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取对场地中的靶标点进行测绘得到的参考三维信息，确定通过相机对所述场地进行拍摄得到的图像中，各靶标点分别对应的参考二维信息；所述参考二维信息，为多个轮次中初始轮次对应的当轮二维信息；
对多个轮次中当前轮次中的每次迭代，均基于所述参考三维信息和相机的初始外参中的至少一种进行随机扰动处理，得到相应迭代所对应的中间三维信息和中间外参；
根据当前轮次中每次迭代分别对应的中间三维信息和中间外参，计算每次迭代分别对应的中间二维信息，并基于每次迭代所对应的中间二维信息和当轮二维信息，确定每次迭代分别对应的迭代反投误差；
基于所述迭代反投误差，确定当前轮次所对应的轮次反投误差，并根据当前轮次所对应的轮次反投误差，对所述当轮二维信息进行随机扰动处理；
进入下一轮次，将随机扰动处理得到的二维信息作为下一轮次的当轮二维信息，返回所述对多个轮次中当前轮次中的每次迭代，均基于所述参考三维信息和相机的初始外参进行随机扰动处理并继续执行，直至达到停止条件时停止；
基于多个轮次中产生的中间外参，确定所述相机的标定外参。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个轮次中当前轮次中的每次迭代，均基于所述参考三维信息和相机的初始外参中的至少一种进行随机扰动处理，得到相应迭代所对应的中间三维信息和中间外参，包括：
获取三维扰动范围和外参扰动范围；
对多个轮次中当前轮次中的每次迭代，对所述参考三维信息和相机的初始外参中的至少一种进行随机扰动处理，得到对应的中间三维信息和中间外参；
其中，对所述参考三维信息进行随机扰动处理时，基于所述三维扰动范围对所述参考三维信息进行随机扰动处理，得到相应迭代所对应的中间三维信息；对所述初始外参进行随机扰动处理时，基于所述外参扰动范围对相机的初始外参进行随机扰动处理，得到相应迭代所对应的中间外参。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前轮次中每次迭代分别对应的中间三维信息和中间外参，计算每次迭代分别对应的中间二维信息，并基于每次迭代所对应的中间二维信息和当轮二维信息，确定每次迭代分别对应的迭代反投误差，包括：
根据当前轮次中的目标靶标点在每次迭代分别对应的中间三维信息和中间外参，计算所述目标靶标点在每次迭代分别对应的中间二维信息；
基于所述目标靶标点在每次迭代所对应的中间二维信息和当轮二维信息，确定所述目标靶标点在每次迭代分别对应的反投误差；
获取所述靶标点中除所述目标靶标点之外的其余靶标点分别对应的反投误差，根据所述其余靶标点分别对应的反投误差和所述目标靶标点在每次迭代分别对应的反投误差，确定每次迭代分别对应的迭代反投误差。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述迭代反投误差，确定当前轮次所对应的轮次反投误差，包括：
基于所述当前轮次中每次迭代分别对应的迭代反投误差，将最小的迭代反投误差作为当前轮次所对应的轮次反投误差。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前轮次所对应的轮次反投误差，对所述当轮二维信息进行随机扰动处理，包括：
获取当前轮次的相邻上一轮次所对应的轮次反投误差；
当所述当前轮次的轮次反投误差和所述上一轮次的轮次反投误差满足扰动接受条件时，接受所述当前轮次中对目标靶标点对应的当轮二维信息进行随机扰动处理所得到的扰动结果，以更新所述目标靶标点的当轮二维信息；
在所述更新所述目标靶标点的当轮二维信息后，对任意靶标点的当轮二维信息进行随机扰动处理，执行所述进入下一轮次，将随机扰动处理得到的二维信息作为下一轮次的当轮二维信息的步骤。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述当前轮次的轮次反投误差和所述上一轮次的轮次反投误差满足扰动接受条件时，接受所述当前轮次中对目标靶标点对应的当轮二维信息进行随机扰动处理所得到的扰动结果，包括：
当所述当前轮次的轮次反投误差小于所述上一轮次的轮次反投误差时，接受所述当前轮次中对目标靶标点对应的当轮二维信息进行随机扰动处理所得到的扰动结果；
当所述当前轮次的轮次反投误差大于或等于所述上一轮次的轮次反投误差时，根据所述当前轮次的轮次反投误差和所述上一轮次的轮次反投误差，计算扰动接受概率，以及生成处于预设范围内的随机数；
当所述扰动接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44