一种双目鱼眼相机自动标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种鱼眼相机自动标定方法、装置、设备及存储介质，属于相机标定技术领域，所述方法包括：S1，接收双目鱼眼相机上传的标定物的当前帧图像和参考帧图像；S2，分别对当前帧图像和参考帧图像进行角点检测，提取当前帧图像和参考帧图像中的特征点；S3，对当前帧图像和参考帧图像中的特征点进行排序，并建立当前帧图像和参考帧图像的特征点匹配对；S4，将特征点匹配对从当前帧图像投影至参考帧图像中，并计算特征点匹配对在参考帧图像中的距离；S5，根据特征点匹配对在参考帧图像中的距离生成代价函数，并通过代价函数优化相机内外参数。本发明专利技术通过构建特征点匹配对和代价函数，以优化相机内外参数，提高整体自动标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双目鱼眼相机自动标定方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及相机标定
，特别涉及一种双目鱼眼相机自动标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在机器视觉应用中，为了确定物体的三维几何位置与图像中对应点之间的位置，必须建立相机成像的几何模型，而几何模型的参数也被称为相机参数。通过实验和计算得出这一参数的过程称为相机标定。近年来，随着计算机视觉技术的快速发展和移动硬件处理能力的不断提升，鱼眼相机由于其超大广角的优点在相机市场中得到广泛应用。但由于较大的视角导致相机标定精度出现降低，对相机视觉应用产生直接的影响。现有的生产线运用的自动标定方法主要为基于棋盘格检测和基于直线检测的自动标定方法。其中，基于棋盘格检测的自动标定方法由于存在冗余棋盘格角点，会给角点检测算法带来干扰，存在角点误检、少检和棋盘生成错误等问题等；基于直线检测的方案需要检测出一定数量的不共线直线，且优化复杂度高，相对耗时较大，同样不适合生产线标定等实时性要求高的场景。因此，如何实现对双目鱼眼相机进行自动标定，以满足生产线中双目鱼眼相机自动标定的高精度和高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1，接收双目鱼眼相机上传的标定物的当前帧图像和参考帧图像；/nS2，分别对所述当前帧图像和所述参考帧图像进行角点检测，提取所述当前帧图像和所述参考帧图像中的特征点；/nS3，对所述当前帧图像和所述参考帧图像中的特征点进行排序，并建立所述当前帧图像和所述参考帧图像的特征点匹配对；/nS4，将所述特征点匹配对从当前帧图像投影至参考帧图像中，并计算所述特征点匹配对在所述参考帧图像中的距离；/nS5，根据所述特征点匹配对在参考帧图像中的距离生成代价函数，并通过所述代价函数优化所述双目鱼眼相机内外参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：
S1，接收双目鱼眼相机上传的标定物的当前帧图像和参考帧图像；
S2，分别对所述当前帧图像和所述参考帧图像进行角点检测，提取所述当前帧图像和所述参考帧图像中的特征点；
S3，对所述当前帧图像和所述参考帧图像中的特征点进行排序，并建立所述当前帧图像和所述参考帧图像的特征点匹配对；
S4，将所述特征点匹配对从当前帧图像投影至参考帧图像中，并计算所述特征点匹配对在所述参考帧图像中的距离；
S5，根据所述特征点匹配对在参考帧图像中的距离生成代价函数，并通过所述代价函数优化所述双目鱼眼相机内外参数。


2.如权利要求1所述的双目鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，所述步骤S1中的标定物为多个分布均匀的黑白棋盘格，且所述多个黑白棋盘格呈弧形分布。


3.如权利要求2所述的双目鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，所述双目鱼眼相机包括第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头，所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头相邻且背向设置，所述步骤S1接收所述双目鱼眼相机上传的所述标定物的当前帧图像和参考帧图像，具体包括：
控制所述第一鱼眼镜头对所述标定物进行拍摄，得到所述标定物的当前帧图像；
控制所述第二鱼眼镜头对所述标定物进行拍摄，得到所述标定物的参考帧图像，其中，所述当前帧图像和所述参考帧图像的视场角为200度的棋盘格图像，所述当前帧图像和所述参考帧图像的视场角重合度为20度；
接收所述双目鱼眼相机上传的所述当前帧图像和所述参考帧图像。


4.如权利要求1所述的双目鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S3对所述当前帧图像和所述参考帧图像中的特征点进行排序，并建立所述当前帧图像和所述参考帧图像的特征点匹配对之前，所述方法还包括：
分别对所述当前帧图像和所述参考帧图像进行光学缺陷检测，以去除所述当前帧图像和所述参考帧图像中的光学缺陷。


5.如权利要求1所述的双目鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，所述步骤S3对所述当前帧图像和所述参考帧图像中的特征点进行排序，并建立所述当前帧图像和所述参考帧图像的特征点匹配对，具体包括：
分别对所述当前帧图像和所述参考帧图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔岩，刘强，郭晨露，
申请(专利权)人：中德珠海人工智能研究院有限公司，珠海市四维时代网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44