一种相机参数标定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种相机参数标定方法，包括：基于椭圆形标定板的整体倾斜量化向量，确定所述椭圆形标定板的位姿；基于调整位姿后的所述椭圆形标定板上的数据，调整相机的外参参数；其中，所述数据由所述相机获取。本申请还公开一种相机参数标定装置和存储介质，基于本申请提供的相机参数标定方法、装置和存储介质，可以提升相机的外参参数的精确度以及降低相机参数计算的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种相机参数标定方法、装置及存储介质
本申请涉及多源异构融合感知
，尤其涉及一种相机参数标定方法、装置及存储介质。
技术介绍
在智慧交通自动驾驶领域，基于路侧的多源异构融合感知应用研究中，空间同步是主要的技术前提之一，然而相关技术的空间同步方案实施过程中，需要频繁进行相机参数的计算，多次相机参数计算的过程不仅会增加计算的复杂度，还会导致相机参数的误差累加，导致相机参数的精确度极低，无法满足空间同步的需求，因此，提升相机的外参参数的精确度以及降低相机参数计算的复杂度是亟需解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种相机参数标定方法、装置及存储介质，可以提升相机的外参参数的精确度以及降低相机参数计算的复杂度。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种相机参数标定方法，包括：基于椭圆形标定板的整体倾斜量化向量，确定所述椭圆形标定板的位姿；基于调整位姿后的所述椭圆形标定板上的数据，调整相机的外参参数；其中，所述数据由所述相机获取。上述方案中，所述基于椭圆形标定板的整体倾斜量化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n基于椭圆形标定板的整体倾斜量化向量，确定所述椭圆形标定板的位姿；/n基于调整位姿后的所述椭圆形标定板上的数据，调整相机的外参参数；/n其中，所述数据由所述相机获取。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：
基于椭圆形标定板的整体倾斜量化向量，确定所述椭圆形标定板的位姿；
基于调整位姿后的所述椭圆形标定板上的数据，调整相机的外参参数；
其中，所述数据由所述相机获取。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于椭圆形标定板的整体倾斜量化向量，确定所述椭圆形标定板的位姿，包括：
确定所述椭圆形标定板包括的至少一个第一连通区域；
确定所述椭圆形标定板上每一个所述第一连通区域内部椭圆的方位弧曲率的平均值；
基于所述椭圆形标定板上每一个所述第一连通区域内部椭圆的方位弧曲率的平均值，确定所述椭圆形标定板的整体倾斜量化向量。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于椭圆形标定板的整体倾斜量化向量，确定所述椭圆形标定板的位姿，包括：
确定所述整体倾斜量化向量中参数的最大值是否在第一倾斜度阈值范围内，以及所述整体倾斜量化向量中参数的最小值是否在第二倾斜度阈值范围内；
若所述整体倾斜量化向量中参数的最大值不在第一倾斜度阈值范围内，和/或，所述整体倾斜量化向量中参数的最小值不在第二倾斜度阈值范围内，则基于所述整体倾斜量化向量中每一个参数与第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围的关系，确定所述椭圆形标定板的位姿；
其中，所述第一阈值范围、所述第二阈值范围和所述第三阈值范围基于所述椭圆形标定板中椭圆的曲率确定。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述椭圆形标定板上每一个所述第一连通区域内部椭圆的方位弧曲率的平均值，包括：
确定每一个所述第一连通区域内部椭圆的左侧方位弧曲率、右侧方位弧曲率、上侧方位弧曲率、下侧方位弧曲率、左上侧方位弧曲率、右上侧方位弧曲率、左下侧方位弧曲率和右下侧方位弧曲率；
基于所述每一个所述第一连通区域内部椭圆的所述左侧方位弧曲率、所述右侧方位弧曲率、所述上侧方位弧曲率、所述下侧方位弧曲率、所述左上侧方位弧曲率、所述右上侧方位弧曲率、所述左下侧方位弧曲率和所述右下侧方位弧曲率，确定所述椭圆形标定板上每一个所述第一连通区域内部椭圆的方位弧曲率的平均值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于调整后的椭圆形标定板上的数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晓林，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，中移智行网络科技有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31