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一种相机外参标定方法，包括：获取场地中靶标点的参考三维信息，将相机拍摄图像中靶标点的参考二维信息作为初始轮次的当轮二维信息；对多个轮次中当前轮次的各迭代，基于参考三维信息和初始外参的至少一种进行随机扰动得到的中间三维信息和中间外参计算中间二...
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