一种自动掉头循迹方法及无人车技术

本发明专利技术提供了一种自动掉头循迹方法及无人车，获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点集合，第二方向循迹点集合中的第二循迹点与所述第一方向循迹点集合中的第一循迹点的位置相同但排列顺序相反；根据第一方向循迹点集合开始循迹；接收掉头指令后实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点；从第三循迹点开始转向，直至第二预设范围内出现第二方向循迹点集合中的第四循迹点，之后移动至第四循迹点；以第四循迹点为起始点，根据第二方向循迹点集合进行循迹；本发明专利技术实现自动掉头和反向循迹，使得无人车能够适应更多行驶环境。

【技术实现步骤摘要】
一种自动掉头循迹方法及无人车
本专利技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种自动掉头循迹方法及无人车。
技术介绍
无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势，频繁出现于各种工业场所及科研机构，其一方面可以替代人员靠近危险区域，另一方面可以减少人员投入。目前常用的无人车循迹方式有轨道法、图像识别法、全球定位法等。然而，上述寻迹方式具有如下缺点：轨道法的循迹轨迹单一，铺设轨迹成本高，户外实现困难；图像识别法，算法复杂度高，效率低，控制实时性差，目前多数应用也需要预先做好轨迹标记作为图像识别依据；全球定位法，循迹结果主要受定位精度影响；同时现有的循迹方法中无人车通常只能够按照设定的路线自动行驶，若出现需要原路返回的情况，通常采用的是重新生成循迹路径的方式，耗时长。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种自动掉头循迹方法及无人车，实现无人车自动掉头反向循迹。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种自动掉头循迹方法，包括步骤；S1、获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动掉头循迹方法，其特征在于，包括步骤；/nS1、获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点集合，所述第二方向循迹点集合中的第二循迹点与所述第一方向循迹点集合中的第一循迹点的位置相同但排列顺序相反；/nS2、根据所述第一方向循迹点集合开始循迹；/nS3、接收掉头指令后实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至所述扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点；/nS4、从所述第三循迹点开始转向，直至第二预设范围内出现所述第二方向循迹点集合中的第四循迹点，之后移动至所述第四循迹点；/nS5、以所述第四循迹点为起始点，根据所述第二方向循迹点集合进行循迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动掉头循迹方法，其特征在于，包括步骤；
S1、获取第一方向循迹点集合及第二方向循迹点集合，所述第二方向循迹点集合中的第二循迹点与所述第一方向循迹点集合中的第一循迹点的位置相同但排列顺序相反；
S2、根据所述第一方向循迹点集合开始循迹；
S3、接收掉头指令后实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至所述扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点；
S4、从所述第三循迹点开始转向，直至第二预设范围内出现所述第二方向循迹点集合中的第四循迹点，之后移动至所述第四循迹点；
S5、以所述第四循迹点为起始点，根据所述第二方向循迹点集合进行循迹。


2.根据权利要求1所述的一种自动掉头循迹方法，其特征在于，所述S3具体为：
S31、接收掉头指令后开始减速，直至车速小于或等于预设的安全速度；
S32、实时获取车载激光雷达的扫描结果，直至所述扫描结果为在第一预设范围内无障碍物时，获取当前所在的第三循迹点。


3.根据权利要求1所述的一种自动掉头循迹方法，其特征在于，所述S4具体为：
获取所述第二方向循迹点集合中由所述第三循迹点至最后一位循迹点组成的待搜寻循迹点集合；
从所述第三循迹点开始往无障碍物的一侧转向，直至第二预设范围内出现所述待搜寻循迹点集合中的第四循迹点。


4.根据权利要求1所述的一种自动掉头循迹方法，其特征在于，所述S4还包括：
从所述第三循迹点开始，打死方向盘开始转向，若再次到达所述第三循迹点时，还未发现所述第四循迹点，则停止循迹，或以所述第三循迹点为起始点，根据所述第一方向循迹点集合进行循迹，同时发出反向循迹失败警告。


5.根据权利要求1所述的一种自动掉头循迹方法，其特征在于，所述S4还包括：
获取所述第三循迹点的第一经纬度坐标，并实时获取当前经纬度坐标，当所述当前经纬度坐标与所述第一经纬度坐标之间的差值达到预设值时，开始判断第二预设范围内是否出现所述第四循迹点，所述第二预设范围为车头正前方的左右各第一偏角内且与所述车头的距离在第一距离之间的范围，所述第一偏角为(10°，30°)，所述第一距离为(2米，4米)。


6.一种无人车，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林亮，
申请(专利权)人：福建盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35