一种机械手转运机构的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手转运机构的机械手，包括承载底座，所述承载底座底部设置有若干个行走轮，所述承载底座上方中心位置通过螺栓固定连接有第一电磁推杆，所述第一电磁推杆连接有第一伸长杆，所述承载底座上方位于第一电磁推杆一侧通过螺栓固定连接有第二电磁推杆，所述第二电磁推杆连接有第二伸长杆，所述第一伸长杆顶端焊接固定有横杆，所述横杆通过销轴转动有转动座，所述转动座焊接固定有连接块，所述连接块顶部焊接固定有固定块，所述固定块上设置有转动环，所述转动环上固定连接有钢丝绳，所述连接块连接有夹持装置。优点在于：通过第一夹紧臂与第二夹紧臂对圆形管件进行抓取，利用垫块使得摩擦力增大，从而防止圆形管件脱落。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手转运机构的机械手
本专利技术涉及机械手转运机构
，尤其涉及一种机械手转运机构的机械手。
技术介绍
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。目前，应用较广的机械手为四轴机械手和五轴机械手。其中五轴机械手结构中用以带动机械臂动作的五个运动机构常规为：垂直运动机构、摆臂运动机构、翻转运动机构、水平运动机构和执行端旋转运动机构，使用机械手，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源的浪费，而且能有效提高工作效率，通过机械手上下料能够有效提高生产效率，降低生产成本，同时能够避免工人的重复劳动，降低意外伤害风险，随着社会的发展和科技的进步，很多行业开始应用自动化生产线，而转运物件作为自动化生产线的一种常见动作，通常是通过机械手抓取的方式实现的。在某些特定的场合，在转运的过程中，需要将转运对象的方向保持一致，以便生产线后续环节的实施。而现有的机械手在对圆形管件进行抓取转运时，由于圆形管件外壁较为光滑，而现有的机械手在对尤其是较长的管件进行抓取时，由于机械夹爪在对管件进行夹紧时，未及时找到管件的中心点或夹紧接触的支撑点过少，而导致管件在转动时发生脱落的现象，进而影响机械夹爪对长度较长的圆形管件的安全转运，并且现有的机械手无法在抓取过程中对管件调整角度，从而增大工作时间，影响效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种机械手转运机构的机械手。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种机械手转运机构的机械手，包括承载底座，所述承载底座底部设置有若干个行走轮，所述承载底座上方中心位置通过螺栓固定连接有第一电磁推杆，所述第一电磁推杆连接有第一伸长杆，所述承载底座上方位于第一电磁推杆一侧通过螺栓固定连接有第二电磁推杆，所述第二电磁推杆连接有第二伸长杆，所述第一伸长杆顶端焊接固定有横杆，所述横杆通过销轴转动有转动座，所述转动座焊接固定有连接块，所述连接块顶部焊接固定有固定块，所述固定块上设置有转动环，所述转动环上固定连接有钢丝绳，所述连接块连接有夹持装置。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述夹持装置包括通过螺栓固定连接在连接块内部的第一电机，所述第一电机输出端同轴焊接固定有转轴，所述转轴贯穿连接块，所述转轴位于连接块外部的一端同轴焊接固定有夹持块，所述连接块下方焊接固定有限位块，所述限位块与夹持块转动连接，所述夹持块位于限位块中的一端焊接固定有限位圈，所述连接块底部开设有滑轨，所述夹持块上方对应位置开设滑轨。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述夹持块内部通过螺栓固定连接有第二电机，所述第二电机输出端同轴焊接固定有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿夹持块，所述螺纹杆位于夹持块外部的一端上设置有若干螺纹，所述螺纹杆啮合有活动块，所述活动块两侧对称焊接固定有活动座，所述活动座通过销轴转动连接有直杆，所述夹持块内部通过销轴转动连接有第一夹紧臂，所述夹持块内部通过销轴转动连接有第二夹紧臂，所述第一夹紧臂与第二夹紧臂上均焊接固定有连接座。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述第一夹紧臂与第二夹紧臂内部均胶合固定连接有垫块，所述第一夹紧臂与第二夹紧臂外侧均焊接固定有液囊，所述第一夹紧臂与第二夹紧臂内部均开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有夹紧条，所述夹紧条顶部焊接固定有固定齿，所述液囊一侧固定连接有导液管，所述导液管贯穿第一夹紧臂与第二夹紧臂，所述导液管与滑槽连通。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述横杆另一端转动连接有轮轴，所述轮轴同轴焊接固定有限位辊，所述钢丝绳绕设在限位辊上，所述钢丝绳另一端固定连接在第二伸长杆上，所述行走轮为万向轮。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述第一电机为额定功率0.25kW、型号Y30M1-2的电动机，两个所述滑轨共同滑动连接有滚轮。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述第二电机为额定功率0.25kW、型号Y20M1-2的电动机，所述直杆与连接座之间通过销轴转动连接。在上述的一种机械手转运机构的机械手中，所述滑槽内部设置有液压油，所述垫块采用橡胶材质制成。与现有的技术相比，本专利技术的优点在于：1、本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手，通过第一夹紧臂与第二夹紧臂对圆形管件进行抓取，利用垫块使得摩擦力增大，从而防止圆形管件脱落。2、本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手，通过利用第二电机旋转，从而带动夹持块旋转，使得在抓取过程中可以对管件调整角度，从而节省时间，提高工作效率。3、本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手，通过利用第一电磁推杆将装置抬起，从而将管件运送到合适的高度，通过利用行走轮，带动装置运动，从而将管件运送到合适的位置。4、本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手，通过利用液囊向滑槽中灌入液压油，推动夹紧条滑动，从而将管径较大的管件进行夹持，提高了装置的使用范围。附图说明图1为本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手的结构示意图；图2为本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手的A部分放大图；图3为本专利技术提出的一种机械手转运机构的机械手的B部分放大图。图中：1承载底座、2行走轮、3第一电磁推杆、4第一伸长杆、5第二电磁推杆、6第二伸长杆、7横杆、8转动座、9连接块、10固定块、11转动环、12钢丝绳、13轮轴、14限位辊、15第一电机、16夹持块、17电磁铁、18第一夹紧臂、19第二夹紧臂、20连接座、21转轴、22限位块、23限位圈、24滑轨、25滚轮、26第二电机、27螺纹杆、28活动块、29活动座、30直杆、31垫块、32液囊、33滑槽、34夹紧条、35固定齿、36导液管、37液压油。具体实施方式以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本专利技术的范围。参照图1-3，一种机械手转运机构的机械手，包括承载底座1，承载底座1底部设置有若干个行走轮2，承载底座1上方中心位置通过螺栓固定连接有第一电磁推杆3，第一电磁推杆3连接有第一伸长杆4，承载底座1上方位于第一电磁推杆3一侧通过螺栓固定连接有第二电磁推杆5，第二电磁推杆5连接有第二伸长杆6，第一伸长杆4顶端焊接固定有横杆7，横杆7通过销轴转动有转动座8，转动座8焊接固定有连接块9，连接块9顶部焊接固定有固定块10，固定块10上设置有转动环11，转动环11上固定连接有钢丝绳12，连接块9连接有夹持装置，通过利用第一电磁推杆3将装置抬起，从而将管件运送到合适的高度，通过利用行走轮2，带动装置运动，从而将管件运送到合适的位置。夹持装置包括通过螺栓固定连接在连接块9内部的第一电机15，第一电机15输出端同轴焊接固定有转轴21，转轴21贯穿连接块9，转轴21位于连接块9外部的一端同轴焊接固定有夹持块16，连接块9下方焊接固定有限位块22，限位块22与夹持块1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手转运机构的机械手，包括承载底座(1)，其特征在于，所述承载底座(1)底部设置有若干个行走轮(2)，所述承载底座(1)上方中心位置通过螺栓固定连接有第一电磁推杆(3)，所述第一电磁推杆(3)连接有第一伸长杆(4)，所述承载底座(1)上方位于第一电磁推杆(3)一侧通过螺栓固定连接有第二电磁推杆(5)，所述第二电磁推杆(5)连接有第二伸长杆(6)，所述第一伸长杆(4)顶端焊接固定有横杆(7)，所述横杆(7)通过销轴转动有转动座(8)，所述转动座(8)焊接固定有连接块(9)，所述连接块(9)顶部焊接固定有固定块(10)，所述固定块(10)上设置有转动环(11)，所述转动环(11)上固定连接有钢丝绳(12)，所述连接块(9)连接有夹持装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手转运机构的机械手，包括承载底座(1)，其特征在于，所述承载底座(1)底部设置有若干个行走轮(2)，所述承载底座(1)上方中心位置通过螺栓固定连接有第一电磁推杆(3)，所述第一电磁推杆(3)连接有第一伸长杆(4)，所述承载底座(1)上方位于第一电磁推杆(3)一侧通过螺栓固定连接有第二电磁推杆(5)，所述第二电磁推杆(5)连接有第二伸长杆(6)，所述第一伸长杆(4)顶端焊接固定有横杆(7)，所述横杆(7)通过销轴转动有转动座(8)，所述转动座(8)焊接固定有连接块(9)，所述连接块(9)顶部焊接固定有固定块(10)，所述固定块(10)上设置有转动环(11)，所述转动环(11)上固定连接有钢丝绳(12)，所述连接块(9)连接有夹持装置。


2.根据权利要求1所述的一种机械手转运机构的机械手，其特征在于，所述夹持装置包括通过螺栓固定连接在连接块(9)内部的第一电机(15)，所述第一电机(15)输出端同轴焊接固定有转轴(21)，所述转轴(21)贯穿连接块(9)，所述转轴(21)位于连接块(9)外部的一端同轴焊接固定有夹持块(16)，所述连接块(9)下方焊接固定有限位块(22)，所述限位块(22)与夹持块(16)转动连接，所述夹持块(16)位于限位块(22)中的一端焊接固定有限位圈(23)，所述连接块(9)底部开设有滑轨(24)，所述夹持块(16)上方对应位置开设滑轨(24)。


3.根据权利要求2所述的一种机械手转运机构的机械手，其特征在于，所述夹持块(16)内部通过螺栓固定连接有第二电机(26)，所述第二电机(26)输出端同轴焊接固定有螺纹杆(27)，所述螺纹杆(27)贯穿夹持块(16)，所述螺纹杆(27)位于夹持块(16)外部的一端上设置有若干螺纹，所述螺纹杆(27)啮合有活动块(28)，所述活动块(28)两侧对称焊接固定有活动座(29)，所述活动座(29)通过销轴转...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣刚，
申请(专利权)人：李荣刚，
类型：发明
国别省市：陕西;61