人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质，其中，采集方法包括：获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩；根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。

【技术实现步骤摘要】
人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质
本专利技术涉及人体生理样本采集
，具体涉及一种人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
由于人体器官所形成的腔室，例如鼻腔，其结构因人而异，同时，腔室中也遍布着较为脆弱的软组织或黏膜，因此，在这类腔室中进行生理样本采集时需要格外注意，以免对软组织或黏膜造成破坏性损伤。目前，对于在这类腔室中进行采集的自动化设备较少，基本上还是以专业的采集人员手动采集为主。但是，面对现在新冠疫情防疫的常态化，这种通过人体器官深入人体的目标位置进行的样本采集，例如，拭子采样也成为了一种常规的检测。而传统的采集方式，需要采集人员频繁接触患者进行采样，提升了采集人员受感染的几率，同时，也会消耗大量的人力成本，且采集效率较低。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述问题，本申请实施方式提供了一种人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质，可以实现对人体生理样本的自动采集，减轻人力成本消耗，提升采集效率。第一方面，本申请的实施方式提供了一种人体生理样本采集方法，该采集方法可以应用于人体生理样本采集装置，人体生理样本采集装置上安装有机械臂，机械臂末端与采集装置连接，具体而言，该采集方法包括：获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为采集装置前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。第二方面，本申请的实施方式提供了一种人体生理样本采集装置，该人体生理样本采集装置上安装有机械臂，机械臂末端与采集装置连接，具体而言，该采集装置包括：视觉定位模块，用于获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像，根据待定位图像，确定目标器官的位置信息，并根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；力控采集模块，用于控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为采集装置前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；以及，根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。第三方面，本申请实施方式提供一种电子设备，包括：处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第一方面的方法。第四方面，本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面的方法。第五方面，本申请实施方式提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机可操作来使计算机执行如第一方面的方法。实施本申请实施方式，具有如下有益效果：可以看出，在本申请实施方式中，通过视觉定位的方式对待采集对象的目标器官进行精准定位，以实现将采集装置自动移动至目标器官。然后，通过获取采集装置在待采集对象的目标器官中向待采集对象的目标位置移动时采集装置的头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，从而可以根据采集装置的头部在第一方向的反作用力、采集装置的头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置的头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置的头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置的头部到达目标位置，以实现在机器采样时可以精准确定采集装置已到达目标位置，从而可以增加采样的精确度，保证下游样本检测的准确性。同时，通过基于不同方向的作用力以及扭矩来确定采集装置已到达组织或器官的目标位置，避免了力度过于大时对待采集对象造成的不良反应，提升了用户体验，考虑了待采集对象在被采样时的感受。附图说明为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施方式提供的一种人体生理样本采集方法的流程示意图；图2为本申请实施方式提供的一种人体生理样本采集的场景示意图；图3为本申请实施方式提供的一种根据面部图像，确定鼻子的位置信息的方法的流程示意图；图4为本申请实施方式提供的另一种根据面部图像，确定鼻子的位置信息的方法的流程示意图；图5为本申请实施方式提供的再一种根据面部图像，确定鼻子的位置信息的方法的流程示意图；图6为本申请实施方式提供的一种根据鼻子的位置信息，确定鼻孔的坐标信息的方法的流程示意图；图7为本申请实施方式提供的三个方向的示意图；图8为本申请实施方式提供的一种拭子在鼻子中前进时三个方向的示意图；图9为本申请实施方式提供的一种拭子的头部到达鼻咽部时三个方向的受力示意图；图10为本申请实施方式提供的一种人体生理样本采集装置的功能模块组成框图；图11为本申请实施方式提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结果或特性可以包含在本申请的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。首先说明，本申请中的人体生理样本采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人体生理样本采集方法，其特征在于，所述方法应用于人体生理样本采集装置，所述人体生理样本采集装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与采集装置连接，所述采集方法包括：/n获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；/n根据所述待定位图像，确定所述目标器官的位置信息；/n根据所述位置信息，将所述采集装置移动至所述目标器官；/n控制所述采集装置从所述目标器官向所述待采集对象的目标位置移动，分别获取所述采集装置在向所述待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述采集装置前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；/n根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置，以获取所述目标位置的生理样本。/n

【技术特征摘要】
1.一种人体生理样本采集方法，其特征在于，所述方法应用于人体生理样本采集装置，所述人体生理样本采集装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与采集装置连接，所述采集方法包括：
获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；
根据所述待定位图像，确定所述目标器官的位置信息；
根据所述位置信息，将所述采集装置移动至所述目标器官；
控制所述采集装置从所述目标器官向所述待采集对象的目标位置移动，分别获取所述采集装置在向所述待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述采集装置前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；
根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置，以获取所述目标位置的生理样本。


2.根据权利要求1所述的采集方法，其特征在于，在所述根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置之前，所述采集方法还包括：
根据所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向；
根据所述调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向，控制所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动。


3.根据权利要求2所述的采集方法，其特征在于，所述根据所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向，包括：
当满足第一预设条件时，根据所述第一预设条件中的所述第二方向和/或所述第三方向的反向方向，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向；
其中，所述第一预设条件包括以下一项或多项：
所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力大于或等于第一阈值；
所述采集装置的头部在所述第二方向的扭矩大于或等于第二阈值；
所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力大于或等于第三阈值；
所述采集装置的头部在所述第三方向的扭矩大于或等于第四阈值。


4.根据权利要求1所述的采集方法，其特征在于，所述根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置，包括：
当满足第二预设条件时，确定所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置；
其中，所述第二预设条件包括；所述采集装置的头部在所述第一方向的反作用力大于或等于...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙喜琢，宫芳芳，覃金洲，曾舒怡，
申请(专利权)人：深圳市罗湖医院集团，
类型：发明
国别省市：广东;44