本发明专利技术公开了一种悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人，悬架装置包括：第一联动机构，其转动安装在机器人的底架上，第一联动机构上还设有第一安装位和第二安装位；第二联动机构，其转动安装在机器人的底架上，所述第二联动机构上设有主动轮安装位；减震机构，其连接在所述第一联动机构与第二联动机构之间。当第一安装位上抬升时，则在减震机构的作用下，迫使第二联动机构绕第二联动机构与底架的连接位转动，从而使得主动轮安装位降落，并通过第一联动机构的作用带动第二安装位上抬升，减震机构可为主动轮安装位上的主动轮提供向下的压力，使得主动轮能够充分的接触地面，不仅避免主动轮悬空，还能够保证主动轮的抓地力。还能够保证主动轮的抓地力。还能够保证主动轮的抓地力。
【技术实现步骤摘要】
悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人
[0001]本申请涉及机器人悬架结构
，具体涉及一种悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人。
技术介绍
[0002]现大多数自动导航轮式机器人，大多采用三轴形式，即前轮、驱动轮、后轮组成三轴，刚性连接的三轴形式，上坡时容易导致中间的驱动轮被架空而处于悬空状态。而普通的两轴联动悬架，虽然能够解决上坡中间车轮悬空的问题，但是前轮与驱动轮联动或者后轮与驱动轮联动，整机容易前俯后仰，不稳定。若三轴均为弹性连接，随着负载的增大，增重后的重量都集中在前轮或后轮上而偏离中心位置，不仅驱动轮容易悬空、打滑，而且整机也容易发生倾倒。
技术实现思路
[0003]本申请旨在提供一种悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人，机器人所承载的负载得以均分，从而不仅避免驱动轮悬空、打滑的现象，还可避免产生倾倒的可能。
[0004]根据本申请的第一方面，本申请提供了一种悬架装置，包括：
[0005]第一联动机构，所述第一联动机构安装在机器人的底架上，所述第一联动机构上还设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位用于安装第一从动轮，所述第二安装位用于安装第二从动轮，所述第一联动机构用于保持第一安装位与第二安装位共同抬升或降落；
[0006]第二联动机构，所述第二联动机构转动安装在机器人的底架上，所述第二联动机构上设有主动轮安装位，所述主动轮安装位用于安装主动轮；
[0007]减震机构，所述减震机构连接在所述第一联动机构与第二联动机构之间。
[0008]进一步地，所述第一联动机构上还设有第一减震连接位，所述第二联动机构上还设有第二减震连接位，所述减震机构的转动连接在所述第一减震连接位和所述第二减震连接位上。
[0009]进一步地，所述减震机构包括：减震器，所述减震器的两端分别转动连接在所述第一减震连接位和第二减震连接位上。
[0010]进一步地，
[0011]所述第一联动机构包括：间隔设置的第一摆臂和第二摆臂，以及位于第一摆臂与第二摆臂之间的连接件；所述第一安装位设置在所述第一摆臂上，所述第二安装位以及第一减震连接位都设置在所述第二摆臂上；所述第一摆臂上还设有第一前安装位和第一后安装位，所述第二摆臂上还设有第二前安装位以及第二后安装位，所述连接件上设有第一安装位与第二安装位；所述第一前安装位用于与机器人的底架转动连接，所述第一后安装位与所述第一安装位转动连接；所述第二前安装位用于与机器人的底架转动连接，所述第二后安装位与所述第二连接位转动连接；
[0012]所述第二联动机构包括：控制臂，所述主动轮安装位以及第二减震连接位都设置在所述控制臂上，所述控制臂上还设有控制臂连接位，所述控制臂用于与机器人的底架转动连接。
[0013]进一步地，所述第一减振连接位设置在第二前安装位与第二后安装位之间。
[0014]进一步地，所述主动轮安装位设置在控制臂连接位与第二减振连接位之间。
[0015]进一步地，所述连接件为柔性体。
[0016]根据本申请的第二方面，本申请提供了一种底盘，包括所述的悬架装置。
[0017]进一步地，还包括：
[0018]底架，所述底架上设有相互间隔的第一固定座和第二固定座，所述第一底架连接位和所述第三底架连接位都设置在所述第一固定座上，所述第二底架连接位设置在所述第二固定座上；
[0019]第一从动轮，所述第一从动轮安装在所述第一安装位上；
[0020]第二从动轮，所述第二从动轮安装在所述第二安装位上；
[0021]主动轮，所述主动轮安装在所述主动轮安装位上。
[0022]根据本申请的第三方面，本申请提供了一种机器人，包括所述的底盘。
[0023]依据本申请所提供的悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人，当第一安装位上的第一从动轮抬升时，则在减震机构的作用下，迫使第二联动机构绕第二联动机构与底架的连接位转动，从而使得主动轮安装位向下降落，并通过第一联动机构的作用带动第二安装位上的第二从动轮抬升，减震机构可为主动轮安装位上的主动轮提供向下的压力，使得主动轮能够充分的接触地面，不仅避免主动轮悬空，还能够保证主动轮的抓地力。
附图说明
[0024]图1为本申请提供的悬架装置的立体图；
[0025]图2为本申请提供的悬架装置的侧视图；
[0026]图3为本申请提供的悬架装置在上坡时的示意图；
[0027]图4为本申请提供的悬架装置在过坑时的示意图。
具体实施方式
[0028]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0029]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
[0030]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
[0031]本申请提供的悬架装置、具有该悬架装置的底盘、机器人，机器人为自动导航轮式移动机器人，能够按照规定的导引路径进行行走，主要应用于物流、仓储、工业生产线、餐饮服务领域等执行不同的配送任务。在机器人的底盘上设置有悬架装置和驱动装置，悬架装置能够对驱动装置进行支撑，保证驱动装置的稳定性。驱动装置主要是由前轮、驱动轮以及后轮组成的三轴形式，悬架装置通过三轴联动的方式使得前轮、驱动轮、后轮三者之间联动。
[0032]实施例一、
[0033]参见图1和图2所示，本实施例提供的悬架装置主要包括：第一联动机构，第二联动机构和减震机构。第一联动机构、第二联动机构和减震机构设置在机器人的底架90的同一侧，在机器人的底架90的另一侧还设有相同的第一联动机构、第二联动机构和减震机构。
[0034]第一联动机构安装在机器人的底架90上，第一联动机构上还设有第一安装位11和第二安装位21，第一安装位11用于安装第一从动轮60，第一从动轮60转动安装在第一安装位11上，第二安装位21用于安装第二从动轮70，第二从动轮70转动安装在第二安装位21。第一联动机构用于保持第一安装位11和第二安装位2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种悬架装置，其特征在于，包括：第一联动机构，所述第一联动机构安装在机器人的底架上，所述第一联动机构上还设有第一安装位和第二安装位，所述第一安装位用于安装第一从动轮，所述第二安装位用于安装第二从动轮，所述第一联动机构用于保持第一安装位与第二安装位共同抬升或降落；第二联动机构，所述第二联动机构转动安装在机器人的底架上，所述第二联动机构上设有主动轮安装位，所述主动轮安装位用于安装主动轮；减震机构，所述减震机构连接在所述第一联动机构与第二联动机构之间。2.如权利要求1所述的悬架装置，其特征在于，所述第一联动机构上还设有第一减震连接位，所述第二联动机构上还设有第二减震连接位，所述减震机构转动连接在所述第一减震连接位和所述第二减震连接位上。3.如权利要求2所述的悬架装置，其特征在于，所述减震机构包括：减震器，所述减震器的两端分别转动连接在所述第一减震连接位和第二减震连接位上。4.如权利要求2所述的悬架装置，其特征在于，所述第一联动机构包括：间隔设置的第一摆臂和第二摆臂，以及位于第一摆臂与第二摆臂之间的连接件；所述第一安装位设置在所述第一摆臂上，所述第二安装位以及第一减震连接位都设置在所述第二摆臂上；所述第一摆臂上还设有第一前安装位和第一后安装位，所述第二摆臂上还设有第二前安装位以及第二后安装位，所述连接件上设有第一安装位与第二安装位；所述第一前安装位用...
【专利技术属性】
技术研发人员：周兴凯，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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