机器人底盘及机器人制造技术

本申请公开了一种机器人底盘及机器人，该机器人底盘包括：底盘车架、前排行走系统、后排行走系统。所述前排行走系统包括：一对前排从动轮，与所述前排从动轮一一对应的前排悬架组件。所述前排悬架组件一端固定有所述前排从动轮，另一端通过前排减震组件和前排铰接组件铰接在所述底盘车架上。所述后排行走系统包括：一对主动轮，与所述主动轮一一对应的后排悬架组件，和与所述主动轮一一对应的后排从动轮。所述后排悬架组件的两端分别固定有所述主动轮和后排从动轮，并通过后排减震组件和后排铰接组件铰接在所述底盘车架上。本申请提供的技术方案，能有效减少主动轮打滑现象，同时主动轮、从动轮都具备减震效果，机器底盘及机器人人平稳性好。人平稳性好。人平稳性好。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着科技发展，机器人正逐步应用于各种民事、军事以及工业生产等各个领域，例如园区巡逻、最后一公里快递配送、餐厅送餐等场景。
[0003]机器人底盘是控制机器人运动的关键部分，对机器人的通过性、稳定性、安全性有着重要影响。底盘性能的其中一个重要指标为主动轮着地性能，特别对于双轮差速类底盘，由于机器人的前进、后退、转弯及原地旋转等动作都要靠两个主动轮配合运行才能实现，若一个主动轮离地，将失去动力。故对于双轮差速类底盘，如何提高主动轮着地性能，以及增加其着地正压力，使得主动轮不易打滑，是一个非常重要的技术难点。底盘性能的另一个重要指标为底盘的减震性能，目前市场上的双轮差速类底盘通场只考虑了主动轮的减震设计，从动轮通常不具备减震性能，在机器人通过不平整路面时，机器人稳定性较差。
[0004]因此，本申请致力于设计一种机器人底盘及机器人，通过合理的结构设计，该机器人底盘及机器人在不同负载下，主动轮对地正压力随着负载的变化而变化，提高了主动轮着地性能，能有效防止主动轮打滑现象，同时，该底盘及机器人的主动轮、从动轮都具备减震性能，机器人底盘及机器人平稳性好。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种机器人底盘及机器人，所述机器人底盘及机器人的主动轮具备较好的着地性能，同时主动轮、从动轮都具备减震效果，机器人底盘及机器人具备较好的通过性、稳定性。
[0006]为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0007]一种机器人底盘，包括：底盘车架、前排行走系统、后排行走系统。其中，前排行走系统包括：一对前排从动轮，与所述前排从动轮一一对应的前排悬架组件。所述前排从动轮、前排悬架组件分别对称布置在底盘车架的两侧。所述前排悬架组件包括：前排从动轮支架、前排悬架连杆、前排减震组件、前排铰接组件。所述前排减震组件包括：前排减震器上支架、前排减震器、前排减震器下支架。所述前排铰接组件包括：前排铰接上支架、前排铰接下支架。后排行走系统包括：一对主动轮，与所述主动轮一一对应的后排悬架组件，与所述主动轮一一对应的后排从动轮。所述主动轮、后排悬架组件、后排从动轮分别对称布置在底盘车架的两侧。所述后排悬架组件包括：主动轮支架、后排悬架连杆、后排减震组件、后排铰接组件、后排从动轮支架。所述后排减震组件包括：后排减震器上支架、后排减震器、后排减震器下支架。所述后排铰接组件包括：后排铰接上支架、后排铰接下支架。
[0008]进一步地，所述前排从动轮通过前排从动轮支架固定在前排悬架连杆的一端，所述前排悬架连杆的另一端通过前排铰接组件与底盘车架铰接。所述前排从动轮与所述前排从动轮支架通过螺栓固定。所述前排铰接上支架焊接在前排悬架连杆上，所述前排铰接下
支架焊接在底盘车架上，所述前排铰接上支架与前排铰接下支架通过螺栓铰接。
[0009]进一步地，为了提高前排行走系统的稳定性，每个前排悬架连杆与底盘车架之间设置有两个前排铰接组件。
[0010]进一步地，所述前排悬架连杆与底盘车架之间设置有前排减震组件。所述前排减震器的一端通过前排减震器上支架铰接在前排悬架连杆上，另一端通过前排减震器下支架铰接在底盘车架上。所述前排减震器上支架焊接在前排悬架连杆上，所述前排减震器下支架焊接在底盘车架上。
[0011]进一步地，所述主动轮通过主动轮支架固定在后排悬架连杆的一端，所述后排悬架连杆的另一端通过后排从动轮支架设置有后排从动轮。所述主动轮设置于所述前排从动轮与后排从动轮之间。所述后排从动轮与所述后排从动轮支架通过螺栓固定。
[0012]进一步地，所述后排悬架连杆与底盘车架之间设置有后排减震组件。所述后排减震器的一端通过后排减震器上支架铰接在后排悬架连杆上，另一端通过后排减震器下支架铰接在底盘车架上。所述后排减震器上支架焊接在后排悬架连杆上，所述后排减震器下支架焊接在底盘车架上。
[0013]进一步地，所述后排悬架连杆与底盘车架设置有后排铰接组件。所述后排铰接上支架焊接在后排悬架连杆上，所述后排铰接下支架焊接在底盘车架上，所述后排铰接上支架与后排铰接下支架通过螺栓铰接。
[0014]进一步地，为了提高后排行走系统的稳定性，每个后排悬架连杆与底盘车架之间设置有两个后排铰接组件。
[0015]进一步地，所述前排从动轮、后排从动轮都采用万向轮。
[0016]另外，本申请还提供一种机器人，包括上述提供的机器人底盘。
[0017]本申请提供的机器人底盘及机器人，通过合理的结构设计，该机器人底盘及机器人在不同负载下，主动轮对地正压力随着负载的变化而变化，使主动轮始终与地面保持有效的接触，提高了主动轮着地性能，有效减少主动轮打滑现象的出现，同时，该底盘及机器人的主动轮、从动轮都具备减震性能，机器人底盘及机器人平稳性好。
[0018]以下将结合附图对本申请的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本申请的目的、特征和效果。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他附图，都属于本申请保护的范围。
[0020]图1为本申请实施例提供的机器人底盘立体结构示意图；
[0021]图2为本申请实施例提供的机器人底盘左视结构示意图；
[0022]图3为本申请实施例提供的机器人底盘俯视结构示意图；
[0023]附图标注说明：
[0024]100
‑
底盘车架；
[0025]200
‑
前排行走系统，210
‑
前排从动轮，220
‑
前排悬架组件，221
‑
前排从动轮支架，
222
‑
前排悬架连杆(222)，223
‑
前排减震组件，224
‑
前排铰接组件，2231
‑
前排减震器上支架，2232
‑
前排减震器，2233
‑
前排减震器下支架，2241
‑
前排铰接上支架，2242
‑
前排铰接下支架。
[0026]300
‑
后排行走系统，310
‑
主动轮，320
‑
后排悬架组件，330
‑
后排从动轮，321
‑
主动轮支架，322
‑
后排悬架连杆，323
‑
后排减震组件，324
‑
后排铰接组件，325
‑
后排从动轮支架，3231
‑
后排减震器上支架，3232
‑
后排减震器，3233
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括：底盘车架(100)；前排行走系统(200)，包括：一对前排从动轮(210)，与所述前排从动轮(210)一一对应的前排悬架组件(220)，所述前排从动轮(210)、前排悬架组件(220)分别对称布置在底盘车架(100)的两侧，所述前排悬架组件(220)包括：前排从动轮支架(221)、前排悬架连杆(222)、前排减震组件(223)、前排铰接组件(224)，所述前排减震组件(223)包括：前排减震器上支架(2231)、前排减震器(2232)、前排减震器下支架(2233)，所述前排铰接组件(224)包括：前排铰接上支架(2241)、前排铰接下支架(2242)；后排行走系统(300)，包括：一对主动轮(310)，与所述主动轮(310)一一对应的后排悬架组件(320)，与所述主动轮(310)一一对应的后排从动轮(330)，所述主动轮(310)、后排悬架组件(320)、后排从动轮(330)分别对称布置在底盘车架(100)的两侧，所述后排悬架组件(320)包括：主动轮支架(321)、后排悬架连杆(322)、后排减震组件(323)、后排铰接组件(324)、后排从动轮支架(325)，所述后排减震组件(323)包括：后排减震器上支架(3231)、后排减震器(3232)、后排减震器下支架(3233)，所述后排铰接组件(324)包括：后排铰接上支架(3241)、后排铰接下支架(3242)。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述前排从动轮(210)通过前排从动轮支架(221)固定在前排悬架连杆(222)的一端，所述前排悬架连杆(222)的另一端通过前排铰接组件(224)与底盘车架(100)铰接；所述前排铰接上支架(2241)焊接在前排悬架连杆(222)上，所述前排铰接下支架(2242)焊接在底盘车架(100)上，所述前排铰接上支...

【专利技术属性】
技术研发人员：何育军，
申请(专利权)人：武汉酷点机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：