移动体识别系统、移动体识别方法及程序技术方案

能够识别存在于死角的移动体的移动体识别系统、移动体识别方法及程序。具备：闭合空间进入退出检测单元，由检知移动体的传感器的检知区域和是检知区域外的区域且形成于检知区域间的死角区域构成闭合空间，检测移动体相对于闭合空间的进入退出；闭合空间总量算出单元，基于由闭合空间进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出算出闭合空间内的移动体的总量即闭合空间总量；区域进入退出检测单元，检测移动体相对于检知区域的进入退出；区域总量算出单元，基于由区域进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出算出检知区域内的移动体的总量即区域总量；及死角总量算出单元，通过从闭合空间总量减去区域总量来算出死角区域中的死角总量。

【技术实现步骤摘要】
移动体识别系统、移动体识别方法及程序
本专利技术涉及识别移动体的移动体识别系统、移动体识别方法及程序。
技术介绍
已知有基于通过车车间等的基础设施通信而取得的通信设备的位置信息和由车辆的传感器检测到的移动体的位置信息来识别存在于传感器的死角的移动体的移动体识别系统(例如，参照日本特开2017-173948号公报)。
技术实现思路
然而，在上述移动体识别系统中，例如，在移动体未搭载通信设备的情况下，无法取得通信设备的位置信息，可能会无法识别存在于死角的移动体。本专利技术为了解决这样的问题点而完成，主要目的在于提供能够识别存在于死角的移动体的移动体识别系统、移动体识别方法及程序。用于达成上述目的的本专利技术的一方案是一种移动体识别系统，其特征在于，具备：闭合空间进入退出检测单元，由检知移动体的传感器的检知区域和是该检知区域外的区域且形成于该检知区域之间的死角区域构成闭合空间，检测移动体相对于该闭合空间的进入退出；闭合空间总量算出单元，基于由所述闭合空间进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出来算出所述闭合空间内的移动体的总量即闭合空间总量；区域进入退出检测单元，检测移动体相对于所述检知区域的进入退出；区域总量算出单元，基于由所述区域进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出来算出所述检知区域内的移动体的总量即区域总量；及死角总量算出单元，通过从由所述闭合空间总量算出单元算出的闭合空间总量减去由所述区域总量算出单元算出的区域总量来算出所述检知区域以外的区域即死角区域中的移动体的总量即死角总量。在该一方案中，可以是，在所述死角区域内设置有建筑物的出入口，在该出入口配置有检测人从所述出入口向所述死角区域内的进入及人从所述死角区域向出入口的退出的人检测单元，所述死角总量算出单元对于从由所述闭合空间总量算出单元算出的闭合空间总量减去由所述区域总量算出单元算出的区域总量后的相减结果，加上由人检测单元检测到的人的进入者数并减去退出者数，算出最终的死角总量。在该一方案中，可以是，所述死角总量算出单元推测死角区域内的车辆中的乘降者数，对于从由所述闭合空间总量算出单元算出的闭合空间总量减去由所述区域总量算出单元算出的区域总量后的相减结果，加上该推测出的下车者数并减去乘车者数，算出最终的死角总量。在该一方案中，可以是，还具备将各检知区域的区域总量及各死角区域的死角总量对要向所述各区域内进入的移动体分别通知的通知单元。用于达成上述目的的本专利技术的一方案也可以是一种移动体识别方法，包括以下步骤：由检知移动体的传感器的检知区域和是该检知区域外的区域且形成于该检知区域之间的死角区域构成闭合空间，检测移动体相对于该闭合空间的进入退出；基于所述检测到的移动体的进入退出来算出所述闭合空间内的移动体的总量即闭合空间总量；检测移动体相对于所述检知区域的进入退出；基于所述检测到的移动体的进入退出来算出所述检知区域内的移动体的总量即区域总量；通过从所述算出的闭合空间总量减去所述算出的区域总量来算出所述死角区域中的移动体的总量即死角总量。用于达成上述目的的本专利技术的一方案也可以是一种程序，其特征在于，使计算机执行以下处理：由检知移动体的传感器的检知区域和是该检知区域外的区域且形成于该检知区域之间的死角区域构成闭合空间，检测移动体相对于该闭合空间的进入退出；基于所述检测到的移动体的进入退出来算出所述闭合空间内的移动体的总量即闭合空间总量；检测移动体相对于所述检知区域的进入退出；基于所述检测到的移动体的进入退出来算出所述检知区域内的移动体的总量即区域总量；及通过从所述算出的闭合空间总量减去所述算出的区域总量来算出所述死角区域中的移动体的总量即死角总量。根据本专利技术，能够提供能够识别存在于死角的移动体的移动体识别系统、移动体识别方法及程序。本公开的上述和其他的目的、特征及优点将会根据下文给出的详细描述和附图而被更加充分地理解，附图仅以示意的方式给出，因此不应视为限制本公开。附图说明图1是示出本专利技术的一实施方式的移动体识别系统的概略性的系统结构的框图。图2是示出在直线道路的任意的区间构成的闭合空间的一例的图。图3是示出本专利技术的一实施方式的移动体识别方法的处理流程的流程图。图4是示出在单一的传感器的检知区域内构成的闭合空间的一例的图。图5是示出在交叉路口构成的闭合空间的一例的图。图6是示出在死角区域存在建筑物的出入口的情况及在死角区域内的车辆中存在人的乘降的情况的一例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。作为减少交通事故的目的而设置于基础设施的传感器例如优选在交叉路口内等以不管在何种设置条件、交通状况下都没有死角的方式设置。然而，根据场所、成本等的制约，以完全没有死角的方式设置传感器在现实中接近于不可能。本专利技术的一实施方式的移动体识别系统即使在存在这样的传感器的死角的情况下，也识别存在于该死角的移动体，从而使安全性提高。图1是示出本实施方式的移动体识别系统的概略性的系统结构的框图。本实施方式的移动体识别系统1具备检测移动体相对于闭合空间的进入退出的闭合空间进入退出检测部2、算出移动体的闭合空间总量的闭合空间总量算出部3、检测移动体相对于传感器的检知区域的进入退出的区域进入退出检测部4、算出移动体的区域总量的区域总量算出部5、算出移动体的死角总量的死角总量算出部6及进行死角总量的通知的通知部7。需要说明的是，移动体识别系统1例如以微型计算机为中心而由硬件构成，该微型计算机由进行运算处理等的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、由存储有由CPU执行的运算程序等的ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)构成的存储器、与外部进行信号的输入输出的接口部(I/F)等构成。CPU、存储器及接口部经由数据总线等而相互连接。闭合空间进入退出检测部2是闭合空间进入退出检测单元的一具体例。闭合空间由检知移动体的传感器的检知区域和传感器的死角区域构成。移动体是人、动物、汽车等动态物体。传感器是超声波传感器、雷达传感器、相机等距离传感器。上述传感器的检知区域是在闭合空间中传感器能够检知物体的区域。另一方面，上述传感器的死角区域是在闭合空间中为传感器的检知区域外且形成于检知区域之间的传感器无法检知物体的区域。例如，如图2所示，闭合空间A在直线道路的任意的区间中由传感器a1的检知区域S1、传感器a2的检知区域S2及形成于传感器a1与传感器a2之间的传感器a1及传感器a2的检知区域外的死角区域UA构成。闭合空间B在直线道路的任意的区间中由传感器a3的检知区域S3、传感器a4的检知区域S4及形成于传感器a3与传感器a4之间的传感器a3及传感器a4的死角区域UB构成。在图2中，在道路上构成有2个闭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体识别系统，其特征在于，具备：/n闭合空间进入退出检测单元，由检知移动体的传感器的检知区域和是该检知区域外的区域且形成于该检知区域之间的死角区域构成闭合空间，检测移动体相对于该闭合空间的进入退出；/n闭合空间总量算出单元，基于由所述闭合空间进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出来算出所述闭合空间内的移动体的总量即闭合空间总量；/n区域进入退出检测单元，检测移动体相对于所述检知区域的进入退出；/n区域总量算出单元，基于由所述区域进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出来算出所述检知区域内的移动体的总量即区域总量；及/n死角总量算出单元，通过从由所述闭合空间总量算出单元算出的闭合空间总量减去由所述区域总量算出单元算出的区域总量来算出所述死角区域中的移动体的总量即死角总量。/n

【技术特征摘要】
20200106 JP 2020-000311;20200728 JP 2020-1276491.一种移动体识别系统，其特征在于，具备：
闭合空间进入退出检测单元，由检知移动体的传感器的检知区域和是该检知区域外的区域且形成于该检知区域之间的死角区域构成闭合空间，检测移动体相对于该闭合空间的进入退出；
闭合空间总量算出单元，基于由所述闭合空间进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出来算出所述闭合空间内的移动体的总量即闭合空间总量；
区域进入退出检测单元，检测移动体相对于所述检知区域的进入退出；
区域总量算出单元，基于由所述区域进入退出检测单元检测到的移动体的进入退出来算出所述检知区域内的移动体的总量即区域总量；及
死角总量算出单元，通过从由所述闭合空间总量算出单元算出的闭合空间总量减去由所述区域总量算出单元算出的区域总量来算出所述死角区域中的移动体的总量即死角总量。


2.根据权利要求1所述的移动体识别系统，其特征在于，
在所述死角区域内设置有建筑物的出入口，在该出入口配置有检测人从所述出入口向所述死角区域内的进入及人从所述死角区域向出入口的退出的人检测单元，
所述死角总量算出单元对于从由所述闭合空间总量算出单元算出的闭合空间总量减去由所述区域总量算出单元算出的区域总量后的相减结果，加上由人检测单元检测到的人的进入者数并减去退出者数，算出最终的死角总量。


3.根据权利要求1或2所述的移动体识别系统，其特征在于，
所述死角总量算出单元推测死角区域内的车辆中的乘降者数，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田大作，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP