车辆运动预测的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆运动预测的方法、装置、设备及存储介质。通过获取预设时间段内多辆车辆的运动状态；根据车辆的运动状态，确定车辆的至少一个第一行为，以及至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率；根据至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值；根据第一数值和待确定车辆的历史运动轨迹，确定待确定车辆的第二行为。本发明专利技术实施例解决了无法对车辆的运动情况进行准确预测的问题，提高了对车辆的运动情况进行预测的准确率。

【技术实现步骤摘要】
车辆运动预测的方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆运动预测的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
智能车辆在复杂的交通环境中行驶时，需要时刻关注周围环境的发展态势和可能面临的危险状况，因此智能车辆要对周围环境的变化做出合理的预测。大多数车辆运动预测的方法是基于物理机理的运动模型和基于行为的运动模型来进行预测的，但在目前的运动预测方法中，都是将每个交通车作为独立的个体来研究，忽略了主车对交通车的作用，使预测效果大大下降。且在实际的运动预测过程中，使用的传感感知通常是不精确、不完备的，交通车驾驶员的状态和状况也是未知的，因此交通车辆的实际运动轨迹充满了不确定性。所以，现有的技术方案存在无法对车辆的运动情况进行准确预测的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆运动预测的方法、装置、设备及存储介质，解决了无法对车辆的运动情况进行准确预测的问题，提高了预测车辆运动情况的准确性。为了解决上述技术问题，本专利技术：第一方面，提供了一种车辆运动预测的方法，方法包括：获取预设时间段内多辆车辆的运动状态；根据所述车辆的运动状态，确定所述车辆的至少一个第一行为，以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率；根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值；根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为。在第一方面的一些实现方式中，运动状态包括所述车辆的坐标、速度、加速度和方向信息中的至少一种；所述第一行为包括左转，右转，直行中的至少一种；所述根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值，包括：根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为对于所述待确定车辆的第二数值，确定所述待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值。在第一方面的一些实现方式中，所述根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为对于所述待确定车辆的第二数值，确定所述待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值，满足公式：其中，i为第一行为，m0，i为所述待确定车辆的第一行为，u(m0，i)为确定所述待确定车辆的第一行为的第一数值的函数，j为第一行为，mt，j为多辆车辆组成的集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为，T为多辆车辆组成的集合，Mt为集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为的集合，u0()为确定所述待确定车辆的第二数值的函数，p(mt，j)为车辆集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为的第一概率。在第一方面的一些实现方式中，所述根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为，包括：根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹确定待确定车辆的至少一个第一行为的第二概率；确定所述第二概率为最大值时对应的第一行为为所述待确定车辆的第二行为。第二方面，提供了一种车辆运动预测的装置，装置包括：获取模块，用于获取预设时间段内多辆车辆的运动状态；处理模块，用于根据所述车辆的运动状态，确定所述车辆的至少一个第一行为，以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率；所述处理模块，还用于根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值；所述处理模块，还用于根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为。在第二方面的一些实现方式中，所述运动状态包括所述车辆的坐标、速度、加速度和方向信息中的至少一种；所述第一行为包括左转，右转，直行中的至少一种；所述处理模块，还用于根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为对于所述待确定车辆的第二数值，确定所述待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值。在第二方面的一些实现方式中，所述根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为对于所述待确定车辆的第二数值，确定所述待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值，满足公式：其中，i为第一行为，m0，i为所述待确定车辆的第一行为，u(m0，i)为确定所述待确定车辆的第一行为的第一数值的函数，j为第一行为，mt，j为多辆车辆组成的集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为，T为多辆车辆组成的集合，Mt为集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为的集合，u0()为确定所述待确定车辆的第二数值的函数，p(mt，j)为车辆集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为的第一概率。在第二方面的一些实现方式中，所述处理模块，还用于根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹确定待确定车辆的至少一个第一行为的第二概率；所述处理模块，还用于确定所述第二概率为最大值时对应的第一行为为所述待确定车辆的第二行为。第三方面，提供了一种车辆运动预测的设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现第一方面，以及第一方面的一些实现方式中的车辆运动预测的方法。第四方面，提供了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面，以及第一方面的一些实现方式中的车辆运动预测的方法。本专利技术实施例提供了一种车辆运动预测的方法、装置、设备及存储介质，通过获取预设时间段内多辆车辆的运动状态，根据车辆的运动状态，确定所述车辆的至少一个第一行为，以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率，再根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值；最后根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为，该第二行为为待确定车辆未来时间内的行为。本专利技术实施例解决了现有的技术方案中存在无法对车辆的运动情况进行准确预测的问题，提高了预测车辆运动情况的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车辆运动预测的方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种使用滑动时窗获取车辆的轨迹特征的示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种车道内车辆交互的示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种车辆运动预测的装置的结构示意图；图5是是本专利技术实施例提供的一种计算设备的示例性硬件架构的结构图。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆运动预测的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取预设时间段内多辆车辆的运动状态；/n根据所述车辆的运动状态，确定所述车辆的至少一个第一行为，以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率；/n根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值；/n根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆运动预测的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设时间段内多辆车辆的运动状态；
根据所述车辆的运动状态，确定所述车辆的至少一个第一行为，以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率；
根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值；
根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态包括所述车辆的坐标、速度、加速度和方向信息中的至少一种；所述第一行为包括左转，右转，直行中的至少一种；所述根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率确定待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值，包括：
根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为对于所述待确定车辆的第二数值，确定所述待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第一行为中每一个第一行为的第一概率以及所述至少一个第一行为中每一个第一行为对于所述待确定车辆的第二数值，确定所述待确定车辆的至少一个第一行为的第一数值，满足公式：



其中，i为第一行为，m0,i为所述待确定车辆的第一行为，u(m0,i)为确定所述待确定车辆的第一行为的第一数值的函数，j为第一行为，mt,j为多辆车辆组成的集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为，T为多辆车辆组成的集合，Mt为集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为的集合，u0()为确定所述待确定车辆的第二数值的函数，p(mt,j)为车辆集合T中除待确定车辆以外的任意一辆车辆的第一行为的第一概率。


4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹，确定所述待确定车辆的第二行为，包括：
根据所述第一数值和所述待确定车辆的历史运动轨迹确定待确定车辆的至少一个第一行为的第二概率；
确定所述第二概率为最大值时对应的第一行为为所述待确定车辆的第二行为。


5.一种车辆运动预测的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取预设时间段内多辆车辆的运动状态；
处理模块，用于根据所述车辆的运动状态，...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏明扬，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，中移智行网络科技有限公司，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31