一种机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置，该机器人模拟器生成方法包括：获取目标机器人模型对应的源文件；基于目标机器人的仿真运动特性对源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件；建立标准模型文件与预设UI控制界面的关联；通过预设UI控制界面对标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成目标机器人模型对应的目标机器人模拟器。通过基于目标机器人的仿真运动特性对源文件中的模型组件进行标准化处理，提高机器人模拟器的准确性，通过预设UI控制界面即可对机器人模型进行编辑得到机器人编辑器，无需依赖第三方软件，并通过UI控制界面的修改方式操作简便，提高机器人模拟器的编辑效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置。
技术介绍
在机器人行业飞速发展的今天，通过对机器人进行3D仿真，完成校验路径安全检测、已经、虚拟交互展示已经非常必要。进行这些仿真都离不开机器人模拟器(机器人模拟器即机器人虚拟样机，由包含机器人施工工艺的一组机器人构件组成)。根据不同的施工环境及用户需求，对机器人进行编辑可以大大的提高机器人模拟器制作效率、满足开发人员及普通用户的需求，比如根据需要更换底盘型号或者机械臂型号。现有的机器人模拟器的显示和生成方法都需要借助第三方软件实现，当模型需要修改时，导入到Blender、3Dmax、maya这些第三方软件，编辑后再导出相应的格式使用，编辑过程对开发人员的要求较高操作复，影响编辑效率，并在模型的多次导入、导出、以及人工的编辑过程中，由于第三方软件精度问题、模型格式差异等无法保证机器人模拟器的准确度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了机器人模拟器生成方法、机器人模型仿真方法及装置，以克服现有技术中的机器人模拟器需要依赖第三方软件进行编辑，影响编辑效率和准确性的问题。本专利技术实施例提供了一种机器人模拟器生成方法，包括：获取目标机器人模型对应的源文件，所述源文件包括构成所述目标机器人模型的所有模型组件；基于目标机器人的仿真运动特性对所述源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件；建立所述标准模型文件与预设UI控制界面的关联；通过所述预设UI控制界面对所述标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成所述目标机器人模型对应的目标机器人模拟器。可选地，所述建立所述标准模型文件与预设UI控制界面的关联，包括：在所述预设UI控制界面通过预设UI交互函数加载预设标准材质库和标准机器人构件库；对所述标准模型文件进行模型解析，得到对应的模型信息、材质信息和纹理信息；将所述模型信息、材质信息和纹理信息与所述预设UI交互函数进行关联，并对所述标准模型文件对应的机器人模型进行显示。可选地，所述通过所述预设UI控制界面对所述标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成所述目标机器人模型对应的目标机器人模拟器，包括：获取所述目标机器人模型对应的模型功能；基于所述模型功能通过所述预设UI控制界面对所述机器人模型加载对应的控制脚本；通过所述预设UI控制界面对所述机器人模型中的模型构件和/或模型构件对应的材质进行修改，得到所述目标机器人模拟器。可选地，所述基于目标机器人的仿真运动特性对所述源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件，包括：基于目标机器人的仿真运动的结构对所述源文件中的模型组件进行分类，得到对应的模型构件；为各模型构件设置预设标准材质，生成对应的标准机器人模型；将所述标准机器人模型进行二维平面映射，得到对应的标准纹理信息；基于所述标准机器人模型及其对应的标准纹理信息，生成对应的标准模型文件。可选地，在所述将所述标准机器人模型进行二维平面映射，得到对应的标准纹理信息之前，所述方法还包括：基于预设简化算法对所述标准机器人模型进行简化处理，得到简化后的标准机器人模型。可选地，所述基于所述标准机器人模型及其对应的标准纹理信息，生成对应的标准模型文件，包括：对所述标准机器人模型中的模型构件进行重置变换，确定各模型构件的初始位置和初始角度；基于预设命名规则，确定所述标准机器人模型中各模型构件的构件名称；根据所述标准纹理信息、所述标准机器人模型中各模型构件的初始位置和初始角度及对应的构件名称，生成所述标准模型文件。本专利技术实施例还提供了一种机器人模型仿真方法，包括：采用本专利技术另一实施例提供的机器人模拟器生成方法生成与目标机器人模型对应的机器人模拟器；基于所述目标机器人模拟器生成对应的机器人模拟器数据；采用所述机器人模拟器数据对所述目标机器人模型进行3D仿真模拟。本专利技术实施例还提供了一种机器人模拟器生成装置，包括：第一处理模块，用于获取目标机器人模型对应的源文件，所述源文件包括构成所述目标机器人模型的所有模型组件；第二处理模块，用于基于目标机器人的仿真运动特性对所述源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件；第三处理模块，用于建立所述标准模型文件与预设UI控制界面的关联；第四处理模块，用于通过所述预设UI控制界面对所述标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成所述目标机器人模型对应的目标机器人模拟器。可选地，所述第二处理模块包括：第一处理子模块，用于基于目标机器人的仿真运动的结构对所述源文件中的模型组件进行分类，得到对应的模型构件；第二处理子模块，用于为各模型构件设置预设标准材质，生成对应的标准机器人模型；第三处理子模块，用于将所述标准机器人模型进行二维平面映射，得到对应的标准纹理信息；第四处理子模块，用于基于所述标准机器人模型及其对应的标准纹理信息，生成对应的标准模型文件。可选地，所述第二处理模块还包括：第五处理子模块，用于基于预设简化算法对所述标准机器人模型进行简化处理，得到简化后的标准机器人模型。可选地，所述第四处理子模块包括：第一处理子单元，用于对所述标准机器人模型中的模型构件进行重置变换，确定各模型构件的初始位置和初始角度；第二处理子单元，用于基于预设命名规则，确定所述标准机器人模型中各模型构件的构件名称；第三处理子单元，用于根据所述标准纹理信息、所述标准机器人模型中各模型构件的初始位置和初始角度及对应的构件名称，生成所述标准模型文件。可选地，所述第三处理模块包括：第六处理子模块，用于在所述预设UI控制界面通过预设UI交互函数加载预设标准材质库和标准机器人构件库；第七处理子模块，用于对所述标准模型文件进行模型解析，得到对应的模型信息、材质信息和纹理信息；第八处理子模块，用于将所述模型信息、材质信息和纹理信息与所述预设UI交互函数进行关联，并对所述标准模型文件对应的机器人模型进行显示。可选地，所述第四处理模块包括：第九处理子模块，用于获取所述目标机器人模型对应的模型功能；第十处理子模块，用于基于所述模型功能通过所述预设UI控制界面对所述机器人模型加载对应的控制脚本；第十一处理子模块，用于通过所述预设UI控制界面对所述机器人模型中的模型构件和/或模型构件对应的材质进行修改，得到所述目标机器人模拟器。本专利技术实施例还提供了一种机器人模型仿真装置，包括：第五处理模块，用于采用本专利技术另一实施例提供的机器人模拟器生成装置生成与目标机器人模型对应的机器人模拟器；第六处理模块，用于基于所述目标机器人模拟器生成对应的机器人模拟器数据；第七处理模块，用于采用所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人模拟器生成方法，其特征在于，包括：/n获取目标机器人模型对应的源文件，所述源文件包括构成所述目标机器人模型的所有模型组件；/n基于目标机器人的仿真运动特性对所述源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件；/n建立所述标准模型文件与预设UI控制界面的关联；/n通过所述预设UI控制界面对所述标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成所述目标机器人模型对应的目标机器人模拟器。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人模拟器生成方法，其特征在于，包括：
获取目标机器人模型对应的源文件，所述源文件包括构成所述目标机器人模型的所有模型组件；
基于目标机器人的仿真运动特性对所述源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件；
建立所述标准模型文件与预设UI控制界面的关联；
通过所述预设UI控制界面对所述标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成所述目标机器人模型对应的目标机器人模拟器。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述标准模型文件与预设UI控制界面的关联，包括：
在所述预设UI控制界面通过预设UI交互函数加载预设标准材质库和标准机器人构件库；
对所述标准模型文件进行模型解析，得到对应的模型信息、材质信息和纹理信息；
将所述模型信息、材质信息和纹理信息与所述预设UI交互函数进行关联，并对所述标准模型文件对应的机器人模型进行显示。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述预设UI控制界面对所述标准模型文件对应的机器人模型进行编辑，生成所述目标机器人模型对应的目标机器人模拟器，包括：
获取所述目标机器人模型对应的模型功能；
基于所述模型功能通过所述预设UI控制界面对所述机器人模型加载对应的控制脚本；
通过所述预设UI控制界面对所述机器人模型中的模型构件和/或模型构件对应的材质进行修改，得到所述目标机器人模拟器。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标机器人的仿真运动特性对所述源文件中的模型组件进行标准化处理，生成对应的标准模型文件，包括：
基于目标机器人的仿真运动的结构对所述源文件中的模型组件进行分类，得到对应的模型构件；
为各模型构件设置预设标准材质，生成对应的标准机器人模型；
将所述标准机器人模型进行二维平面映射，得到对应的标准纹理信息；
基于所述标准机器人模型及其对应的标准纹理信息，生成对应的标准模型文件。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述标准机器人模型进行二维平面映射，得到对应的标准纹理信息之前，所述方法还包括：
基于预设简化算法对所述标准机器人模型进行简化处理，得到简化后的标准机器人模型。

【专利技术属性】
技术研发人员：张培俭，周敏宗，黄科鹏，陆恩华，邱红波，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44