自动泊车障碍物检测方法、泊车方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车障碍物检测方法、泊车方法、系统及车辆，包括：环视摄像头和超声波传感器持续输出障碍物距离信息；通过流媒体摄像头对视野范围内的悬空突出障碍物进行识别，当抓取到目标障碍物后，流媒体控制器识别当前物体类型以及目标障碍物与车辆之间的最短距离，并将目标类型和距离值发送给自动泊车控制器；自动泊车控制器将超声波传感器感知的距离信息、环视摄像头感知的距离信息、流媒体摄像头感知的悬空突出障碍物的距离信息进行比较，选出其中最近的距离值，再减去车辆和障碍物之间的安全距离值，所得到的距离值即为本次后退的目标距离。本发明专利技术能够对悬空突出障碍物进行检查，以避免由于下方传感器无法探测产生的擦挂情况。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车障碍物检测方法、泊车方法、系统及车辆
本专利技术属于自动泊车
，具体涉及一种自动泊车障碍物检测方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
基于当前汽车行业智能化技术的快速发展，越来越多的主机厂开始进行自动驾驶产品研发，而其中自动泊车单元也同样属于自动驾驶不可分割的一部分，而通过对当前已有的主机厂产品体验，发现大部分产品只能适应最常规的车位泊车，在类似路边由大货车尾箱构成的目标车位内泊车时，由于货箱尾部从结构而言其最边缘属于悬空状态，因此基于常规自动泊车单元的超声波传感器和环视摄像头方案无法探测到该障碍物的实际边界，只能将货箱底部的车轮挡泥板作为障碍物边界，那么这种情况将直接导致自动泊车单元无法探测到真实的障碍物边界，从而产生碰撞风险，属于常规自动泊车单元无法解决的局限场景，对于地下车库墙上的消防箱也是相同的道理，从而导致该系统在实际使用中因存在局限场景而无法被用户完全信任。因此，有必要开发一种新的自动泊车障碍物检测方法、系统、车辆及存储介质。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动泊车障碍物检测方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)在车辆进入目标车位过程中，环视摄像头和超声波传感器持续输出障碍物距离信息；/n2)在车辆缓慢后移过程中，通过流媒体摄像头对视野范围内的悬空突出障碍物进行识别，当抓取到目标障碍物后，流媒体控制器识别当前物体类型以及目标障碍物与车辆之间的最短距离，并通过CAN网络将目标类型和距离值发送给自动泊车控制器；/n3）自动泊车控制器将超声波传感器感知的距离信息、环视摄像头感知的距离信息、流媒体摄像头感知的悬空突出障碍物的距离信息进行比较，选出其中最近的距离值，并将此最近的距离值再减去车辆和障碍物之间的安全距离值，所得到的距离值即为本次后退的...

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)在车辆进入目标车位过程中，环视摄像头和超声波传感器持续输出障碍物距离信息；
2)在车辆缓慢后移过程中，通过流媒体摄像头对视野范围内的悬空突出障碍物进行识别，当抓取到目标障碍物后，流媒体控制器识别当前物体类型以及目标障碍物与车辆之间的最短距离，并通过CAN网络将目标类型和距离值发送给自动泊车控制器；
3）自动泊车控制器将超声波传感器感知的距离信息、环视摄像头感知的距离信息、流媒体摄像头感知的悬空突出障碍物的距离信息进行比较，选出其中最近的距离值，并将此最近的距离值再减去车辆和障碍物之间的安全距离值，所得到的距离值即为本次后退的目标距离。


2.根据权利要求1所述的自动泊车障碍物检测方法，其特征在于：所述悬空突出障碍物为货车尾箱，或为立柱，或为墙面悬空消防箱。


3.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）自动泊车单元控制车辆前行寻找行进方向两侧的目标车位，此时环视摄像头和超声波传感器同时开始进行目标车位探测，自动泊车控制器通过环视摄像头和超声波传感器输入的信息进行目标车位的识别和融合，在识别到目标车位后，自动泊车控制器会将目标车位类型和在图像上的相对位置通过网关发送给人机交互单元；
2）在启动自动泊车单元后，自动泊车控制器请求电子车身稳定单元缓慢松开刹车，请求车辆起步，进入自动泊入状态，此时自动泊车单元完全接管车辆，同时流媒体控制器请求流媒体摄像头打开，通过流媒体摄像头对视野范围内的悬空突出障碍物进行识别；
3）当车辆在泊入过程中，自动泊车控制器基于超声波传感器和环视摄像头的感知信息规划每一步泊车路径，通过网关控制电子车身稳定单元、电喷单元和电子助力转向单元实现车辆的纵向和横向控制；同时流媒体摄像头实时探测高位障碍物信息，通过流媒体控制器持续进行感知目标识别和...

【专利技术属性】
技术研发人员：周扬，黎平，梁锋华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50