泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。该泊车辅助装置具有识别部(11)、行为控制部(12)、停车保持控制部(13)、判定部(14)和确定部(15)，其中，识别部识别外界来获取识别信息；行为控制部根据识别信息进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；停车保持控制部通过行为控制部进行的行为控制使本车辆停车，并保持本车辆处于停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；判定部判定通过行为控制部想要使本车辆泊车的泊车区域的类别；确定部根据由判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到泊车区域内时的泊车基准位置。据此，能够将车辆自动泊车在与将要自动泊车的泊车区域的类别对应的适当的泊车位置上。

【技术实现步骤摘要】
泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序
本专利技术涉及一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。
技术介绍
在专利文献1中公开了如下技术：根据由车辆的拍摄部拍摄到的图像来检测泊车框线。在专利文献2中公开了如下技术：当划分泊车场的框线倾斜时，从其他车辆的角部求出中央位置来设定本车辆的泊车位置(参照段落0042、图5)。在专利文献3中公开了如下技术：检测划分泊车场的两侧白线W1、W2的前端部，使虚拟线L与本车基准位置对齐(参照图13A)。在专利文献4中公开了当划分泊车场的框线倾斜时的自动泊车的方式。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2016-016681号专利文献2：日本专利技术专利公开公报特开2014-019305号专利文献3：国际公开第2019/008757号公报专利文献4：国际公开第2019/064907号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的技术问题]但是，在专利文献1～4的技术中，虽然进行成为泊车的目标区域的泊车区域的设定，但是没有公开如下技术：如用框线来划分各泊车区域的泊车场、没有用框线划分的泊车场那样，按照类别不同的泊车区域使车辆自动泊车到该泊车区域内的适当的泊车位置。因此，本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种泊车辅助装置，其能够将车辆自动泊车到与将要自动泊车的泊车区域的类别对应的适当的泊车位置。[用于解决技术问题的技术方案]本专利技术的泊车辅助装置的特征在于，具有识别部、行为控制部、停车保持控制部、判定部和确定部，其中，所述识别部通过识别外界来获取识别信息；所述行为控制部根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；所述停车保持控制部通过所述行为控制部进行的行为控制来使所述本车辆停车，且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；所述判定部判定通过所述行为控制部想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；所述确定部根据所述判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到所述泊车区域内时的泊车基准位置，所述确定部构成为：在所述泊车区域的类别是存在左右框线的框线泊车区域的情况下，将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置；在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下，将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆的前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述泊车基准位置。[专利技术效果]根据本专利技术，能够提供一种泊车辅助装置，该泊车辅助装置能够将车辆自动泊车在与将要自动泊车的泊车区域的类别对应的适当的泊车位置上。附图说明图1是表示以本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元为中心的本实施方式的系统结构的框图。图2是表示搭载有本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆的摄像头和声呐(sonar)的搭载位置的俯视图。图3A是用于说明搭载有本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。图3B是用于说明搭载有本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。图3C是用于说明搭载有本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。图4是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。图5是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。图6是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。图7是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。图8是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。图9是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。图10是通过本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理而在触摸屏上显示的选择画面的俯视图。图11是本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的S6的泊车基准位置的确定处理的子程序的流程图。图12是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。图13是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。图14是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。图15是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。图16是用于说明本专利技术一实施方式所涉及的自动泊车控制单元所执行的泊车基准位置的确定处理的泊车区域的俯视图。[附图标记说明]1：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；11：识别部；12：行为控制部；13：停车保持控制部；14：判定部；15：确定部；100：本车辆；200：泊车场；201：白线(框线)；201a：前端部；202a：泊车空间(泊车区域)；203：其他车辆；203a：前端部；221：实线；222：泊车基准位置；223：泊车基准位置；231：虚拟线；232：垂线(泊车基准位置)；233：虚拟线；234：泊车基准位置；241：虚拟线；L1：规定距离；L2：规定距离；L3：规定距离。具体实施方式下面一边参照附图一边对本专利技术一实施方式进行说明。下面，前后左右方向的说明按照图中的箭头进行。图1是表示以自动泊车控制单元1为中心的本实施方式的系统结构的框图。图2是搭载了图1的系统的本车辆100的俯视图。自动泊车控制单元1是搭载于本车辆100的自动泊车ECU(ElectronicControlUnit)，用于实施(控制)本专利技术的泊车辅助装置。自动泊车控制单元1以微型计算机为中心构成，并且通过根据该控制程序执行的处理来实现以下各种控制部的功能。自动泊车控制单元1根据本专利技术的特征性程序进行动作，通过其执行的处理来实施本专利技术的泊车辅助方法。识别部11通过后述的摄像头组21和声呐组22来识别外界，获取由图像数据和声呐数据构成的识别信息。行为控制部12根据该识别信息，通过后述的各系统进行本车辆100向泊车区域内自动泊车的行为控制。此时，该行为控制通过对后述的制动系统41、驱动系统51、变速系统61、EPS系统71进行控制，基于惯性传感器23、车轮转速传感器24、乘车判定单元65的检测结果、制动保持开关45的操作结果等来进行。在此，“泊车区域”是指想要使本车辆100泊车的区域。例如，如果是由框线包围的泊车空间，则是由该框线包围的一台车所对应的泊车空间。行为控制部12包括停车保持控制部13。停车保持控制部13进行以下控制：通过行为控制部12对本车辆100进行的行为控制使本车辆100停车，并使本车辆100保持停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止。判定部14判定通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车辅助装置，其特征在于，/n具有识别部、行为控制部、停车保持控制部、判定部和确定部，其中，/n所述识别部通过识别外界来获取识别信息；/n所述行为控制部根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；/n所述停车保持控制部通过所述行为控制部进行的行为控制来使所述本车辆停车，且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；/n所述判定部判定通过所述行为控制部想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；/n所述确定部根据所述判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到所述泊车区域内时的泊车基准位置，/n所述确定部构成为：在所述泊车区域的类别是存在左右框线的框线泊车区域的情况下将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置；在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆的前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述泊车基准位置。/n

【技术特征摘要】
20191213 JP 2019-2259111.一种泊车辅助装置，其特征在于，
具有识别部、行为控制部、停车保持控制部、判定部和确定部，其中，
所述识别部通过识别外界来获取识别信息；
所述行为控制部根据所述识别信息来进行本车辆向泊车区域内泊车的行为控制；
所述停车保持控制部通过所述行为控制部进行的行为控制来使所述本车辆停车，且保持所述本车辆的停车状态直到受理驾驶员的规定操作为止；
所述判定部判定通过所述行为控制部想要使所述本车辆泊车的所述泊车区域的类别；
所述确定部根据所述判定部判定出的泊车区域的类别来确定将本车辆泊车到所述泊车区域内时的泊车基准位置，
所述确定部构成为：在所述泊车区域的类别是存在左右框线的框线泊车区域的情况下将从连接所述左右框线前端部彼此的虚拟线离开规定距离的位置作为所述泊车基准位置；在所述泊车区域的类别是不存在所述左右框线的泊车区域的情况下将以连接所述泊车区域的左右的其他车辆的前端部彼此的虚拟线为基准的位置作为所述泊车基准位置。


2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
当识别出所述泊车区域的类别为所述框线泊车区域且所述框线泊车区域的所述左右框线相对于本车辆进入泊车场泊车的进入路径呈规定角度倾斜时，所述判定部识别为所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔。


3.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，其特征在于，
当识别出所述框线泊车区域被倾斜泊车框分隔时，所述确定部将从所述泊车区域的左右框线中的一方框线的前端部向另一方框线的前端部延伸的垂线作为所述泊车基准位置。


4.根据权利要求1～3中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：原悠记，山中浩，照田八洲志，小林祥一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP