一种泊车辅助方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供泊车辅助方法及装置，方法包括：步骤1、获取候选停车位；步骤2、检测所述候选停车位是否存在积水；步骤3、当检测所述候选停车场存在积水时，发出提示信息。本发明专利技术在泊车之前对候选车停位的积水进行检测，当检测到存在积水后发出提示信息，避免出现泊车之后才发现停车位存在积水的问题，提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车辅助方法及装置
本专利技术涉及泊车
，尤其涉及一种泊车辅助方法及装置。
技术介绍
自动泊车系统(AutomatedParkingSystem，APS)是通过车载传感器(泊车雷达)和车载处理器，来实现自动识别可用车位，并自动正确地完成停车入车位动作的系统，一般包括一个环境数据采集系统、一个中央处理器和一个车辆策略控制系统，而环境数据采集系统一般包括图像采集系统和车载距离探测系统(通过超声波雷达或者毫米波雷达系统)。自动泊车系统大大方便了驾驶员的泊车操作。但是，目前的自动泊车系统并未将车位的积水考虑在内，当停车位上有积水或水坑时，车上人员在下车过程中可能未注意到车周围存在积水，下车时容易出现误踩积水或水坑的情况，导致用户体验不佳。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种泊车辅助方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现泊车之前对候选车停位的积水进行检测。为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：本专利技术一方面提供一种泊车辅助方法，包括：步骤1、获取候选停车位；步骤2、检测所述候选停车位是否存在积水；步骤3、当检测所述候选停车场存在积水时，发出提示信息。进一步地，在所述步骤3之后还包括：步骤4、当接收到忽略积水的指令后，自动规划路径泊入所述候选停车位，否则返回步骤1。具体地，所述步骤2包括：步骤201、获取所述候选停车位的第一图像和第二图像；步骤202、通过对所述第一图像和第二图像进行分析，判断候选停车位是否存在积水。具体地，所述步骤202包括：步骤2021、对所述第一图像、第二图像进行灰度转换和二值化图像处理，得到第一二值化矩阵S1和第二二值化矩阵S2；步骤2022、对所述第一二值化矩阵S1和第二二值化矩阵S2进行比较，判断所述候选停车位是否存在积水。具体地，所述步骤2022包括：步骤2022a、将所述第一二值化矩阵的第v行的像素值与所述第二二值化矩阵的第w行的像素值进行逐位比较，并记录比较结果；步骤2022b、对所述比较结果进行统计，判断是否满足第一预设关系式，是则判定所述第一二值化矩阵的第v行与所述第二二值化矩阵的第w行为起始相似行，记为a[v]＝b[w]，否则判定为未检测到起始相似行；步骤2022c、判断第二预设关系式是否成立，是则判断存在积水，否则判断为不存在积水，所述第二预设关系式为：其中，{n/3}≤j≤n，{}表示取整运算。具体地，所述第一预设关系式为：其中，v＝1,2,3…n，i＝1,2,3,…m，m表示图像的水平分辨率，n表示图像的垂直分辨率，k表示阈值。本专利技术另一方面提供一种泊车辅助装置，包括：依次连接的停车位识别模块、积水检测模块、提示模块；所述停车位检测模块，用于获取候选停车位；所述积水检测模块，用于检测候选停车位是否存在积水；所述提示模块，用于检测候选停车场存在积水时，发出提示信息。进一步地，所述泊车辅助装置还包括：与提示模块、停车位识别模块连接的人机交互模块，与所述人机交互模块连接的路径规划模块；所述人机交互模块，用于接收驾驶员的指令；所述路径规划模块，用于自动规划泊车路径。具体地，所述积水检测模块包括：第一图像单元、第二图像单元、图像处理单元、比较判断单元；所述第一图像单元、第二图像单元与所述图像处理单元连接，所述图像处理单元与所述比较判断单元连接；所述第一图像单元，用于获取候选停车位的第一图像；所述第二图像单元，用于获取候选停车位的第二图像；所述图像处理单元，用于对所述第一图像、第二图像进行灰度和二值化处理，得到第一二值化矩阵和第二二值化矩阵；所述比较判断单元，用于对所述第一二值化矩阵和第二二值化矩阵进行比较，判断所述候选停车位是否存在积水。本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过在泊车之前对候选车停位的积水进行检测，当检测到存在积水后发出提示信息，避免出现泊车之后才发现停车位存在积水的问题，提高了用户体验。附图说明图1是本专利技术的泊车辅助方法的流程示意图；图2是本专利技术的泊车辅助装置的结构示意图；图3是本专利技术的泊车辅助装置的另一结构示意图；图4是本专利技术的积水检测模块的结构示意图。具体实施方式下面结合附图具体阐明本专利技术的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本专利技术专利保护范围的限制。实施例1如图1所示，本实施例提供一种泊车辅助方法，包括：步骤1、获取候选停车位。所述候选停车位是指车辆准备泊车的位置，可以是路边临时停车位置，也可以是停车场内的停车位。所述候选停车位的获取方法包括：通过图像和/或雷达获取车辆周边信息，从而识别车位候选停车位；或者，向停车位服务器接发送车辆的坐标信息，服务器根据所述坐标信息，查找离车辆最近的停车位，并下发给车辆，车辆接收该停车位，将其作为候选停车位；或者其它现有的停车位识别方法，本专利技术对此不做限定。步骤2、检测所述候选停车位是否存在积水。步骤3、当检测所述候选停车场存在积水时，发出提示信息。当检测到所述候选停车场存在积水时，发出提示信息，包括语音提示，或/和在显示屏发出检测到积水的弹窗，以提醒驾驶员当前候选停车位存在积水，以决定是否继续停车。实施例2与实施例1不同的是，在本实施例中，在所述步骤3之后还包括：步骤4、当接收到忽略积水的指令后，自动规划路径泊入所述候选停车位，否则返回步骤1。实施例3与实施例1不同的是，在本实施例中，所述步骤2包括：步骤201、获取所述候选停车位的第一图像和第二图像。所述第一图像为候选停车位的图像，所述第二图像为候选停车位上方预设区域内的图像。当然，也可以将候选停车位上方预设区域内的图像作为第一图像，而将候选停车位的图像作为第二图像，本专利技术对此不做限定。所述停车位上方的区域区域以当停车位中存在积水时能获取到积水中倒影的本体为限。所述第一图像和第二图像可以通过如下方式获得：A、通过单个摄像头拍摄包含所述候选停车位及其上方预设区域内的图像，并将该图像进行分割，从而得到得到第一图像和第二图像。B、通过设置两个摄像头，分别拍摄所述候选停车位及其上方预设区域内的图像，从而得到得到第一图像和第二图像。步骤202、通过对所述第一图像和第二图像进行分析，判断候选停车位是否存在积水。实施例4与实施例2不同的是，在本实施例中，所述步骤202包括：步骤2021、对所述第一图像、第二图像进行灰度转换和二值化图像处理，得到第一二值化矩阵S1和第二二值化矩阵S2。其中，anm表示某点的二值化像素(0或1)，n表示图像的垂直分辨率，m表示图像的水平分辨率。步骤2022、对所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车辅助方法，其特征在于，包括：/n步骤1、获取候选停车位；/n步骤2、检测所述候选停车位是否存在积水；/n步骤3、当检测所述候选停车场存在积水时，发出提示信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助方法，其特征在于，包括：
步骤1、获取候选停车位；
步骤2、检测所述候选停车位是否存在积水；
步骤3、当检测所述候选停车场存在积水时，发出提示信息。


2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，在所述步骤3之后还包括：步骤4、当接收到忽略积水的指令后，自动规划路径泊入所述候选停车位，否则返回步骤1。


3.根据权利要求2所述的泊车辅助方法，其特征在于，所述步骤2包括：
步骤201、获取所述候选停车位的第一图像和第二图像；
步骤202、通过对所述第一图像和第二图像进行分析，判断候选停车位是否存在积水。


4.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其特征在于，所述步骤202包括：
步骤2021、对所述第一图像、第二图像进行灰度转换和二值化图像处理，得到第一二值化矩阵S1和第二二值化矩阵S2；
步骤2022、对所述第一二值化矩阵S1和第二二值化矩阵S2进行比较，判断所述候选停车位是否存在积水。


5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其特征在于，所述步骤2022包括：
步骤2022a、将所述第一二值化矩阵的第v行的像素值所述第二二值化矩阵的第w行的像素值进行逐位比较，并记录比较结果；
步骤2022b、对所述比较结果进行统计，判断是否满足第一预设关系式，是则判定所述第一二值化矩阵的第v行与所述第二二值化矩阵的第w行为起始相似行，记为a[v]＝b[w]，否则判定为未检测到起始相似行；
步骤2022c、判断第二预设关系式是否成立，是则判断存在积水，否则判断为不存在积水，所述第二预设关系式...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐冬生，李炳光，黎伟，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44