泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。泊车辅助装置(自动泊车控制单元(100))具有：识别部(110)，其识别车辆的外界；行为控制部(120)，其进行车辆的行为控制；自动泊车控制部(130)，其进行车辆向目标泊车位置泊车的泊车动作；和显示控制部(140)，其根据摄像头组(210)拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在显示装置(输出设备组(260))上。显示控制部(140)进行车辆的车身图像的显示和车辆周边状况的图像的显示，并且使车身图像的成为驾驶员的死角的区域半透明，且按照车辆的行进方向来切换变成半透明的车身图像的区域。据此，能显示斜俯视图像中的驾驶员的死角区域。

【技术实现步骤摘要】
泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序
本专利技术涉及一种显示车辆的周边的泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。
技术介绍
搭载有摄像头、声呐、雷达，将车辆周边显示在监视器上，或者检测到障碍物后停止，或者向指定的泊车位置泊车的系统正在普及。作为显示对于驾驶员而言为死角(视觉死角)的车辆周边的系统，有专利文献1所记载的车辆周边监视系统。该车辆周边监视系统根据由侧方摄像头拍摄到的成为驾驶员的死角的车辆周边的影像来生成从驾驶员的视角看到的影像即死角影像。接着，车辆周边监视系统在死角影像上重叠使从驾驶员的视角观察到的车辆半透明化的半透明车辆图像、以及使示出跟随方向盘操作的行为的轮胎半透明化的半透明轮胎图像，且显示在监视器上。驾驶员通过观察该图像，能够从直观上掌握车辆两侧的空间。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2010-114618号
技术实现思路
作为用于使驾驶员掌握车辆周边的状况的图像，有从斜上方俯视车辆的图像即斜俯视图像(三维视图图像)。然而，在专利文献1中，没有关于该斜俯视图像中的成为驾驶员的死角的车辆周边的图像的记载。本专利技术要解决的技术问题在于，显示斜俯视图像中的驾驶员的死角区域。本专利技术的泊车辅助装置的特征在于，具有识别部、行为控制部、自动泊车控制部和显示控制部，其中，所述识别部识别车辆的外界；所述行为控制部进行所述车辆的行为控制；所述自动泊车控制部进行所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；所述显示控制部根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上，所述显示控制部进行所述车辆的车身图像的显示和所述车辆周边状况的图像的显示，并且使所述车身图像的成为驾驶员的死角的区域半透明，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的区域。专利技术效果根据本专利技术，能够显示斜俯视图像中的驾驶员的死角区域。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的泊车辅助系统的系统结构的框图。图2是搭载有本实施方式所涉及的泊车辅助系统的车辆的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的车辆的仪表板的结构的图。图4是本实施方式所涉及的自动泊车处理的流程图。图5是用于说明本实施方式所涉及的自动泊车功能画面的图。图6是用于说明显示本实施方式所涉及的泊车空间的自动泊车功能画面的图。图7是用于说明本实施方式所涉及的所选择的泊车空间被强调显示的自动泊车功能画面的图。图8是用于说明本实施方式所涉及的车辆处于前进状态的自动泊车功能画面的图。图9是用于说明本实施方式所涉及的车辆处于后退状态的自动泊车功能画面的图。图10是用于说明刚刚停在本实施方式所涉及的所选择的泊车空间内的自动泊车功能画面的图。图11是用于说明本实施方式所涉及的本车辆的半透明显示结束的自动泊车功能画面的图。图12是用于说明在本实施方式变形例所涉及的本车辆的图像中透明的程度高的区域较大的后斜俯视图像的图。附图标记说明10：泊车辅助系统；100：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；110：识别部；120：行为控制部；130：自动泊车控制部；140：显示控制部；200：车辆；210：摄像头组；211～214：摄像头(拍摄装置)；220：声呐组；221～232：声呐；250：输入设备组；251：自动泊车开关；260：输出设备组；261～264：显示装置；270：制动系统；275：驱动系统；280：变速系统；285：EPS系统；300～306：自动泊车功能画面；311：前斜俯视图像(斜俯视图像、车辆周边状况的图像、三维视图图像)；312：后斜俯视图像(斜俯视图像、车辆周边状况的图像、三维视图图像)；313：正上方俯视图像(俯瞰图像)；321、321A：本车辆(车身图像)；331：泊车框；332：泊车空间框；333：所选择的泊车空间(目标泊车位置)。具体实施方式下面，对本专利技术实施方式中的泊车辅助系统进行说明。泊车辅助系统控制制动系统、驱动系统、变速系统、EPS(ElectricPower-Steering)系统，使本车辆(还简单地记作车辆)泊车在驾驶员(driver)指定的泊车空间内。直到被指示泊车且泊车完成为止，泊车辅助系统通过摄像头拍摄车辆周边，将拍摄到的图像合成(生成)为基于从车辆斜上方俯视的视角能看到的斜俯视图像(还记作三维视图图像、车辆周边状况的图像)并进行显示。为了使驾驶员易于掌握车辆周边的图像中的本车辆的位置，在斜俯视图像中包含从斜上方俯视到的本车辆的图像(还简单地记作“本车辆”)。本车辆变成半透明，成为驾驶员的死角的路面、目标物也包含在斜俯视图像中。泊车辅助系统显示当车辆处于前进状态时基于从车辆的后方朝向前方的视角能看到的斜俯视图像(还记作前斜俯视图像)。此时，本车辆使本车辆的前部区域(发动机盖侧)为半透明，因此，成为驾驶员的死角且作为行进方向的车辆的前侧包含在斜俯视图像中。因此，还能视觉确认成为死角的区域的状况，由此能够给驾驶员带来安心感。另外，泊车辅助系统显示当车辆处于后退状态时基于从车辆的前方朝向后方的视角能看到的斜俯视图像(还记作后斜俯视图像)。此时，本车辆使本车辆的后部区域(后备箱侧)为半透明，因此成为驾驶员的死角且作为行进方向的车辆的后侧包含在斜俯视图像中。因此，还能够视觉确认成为死角的区域的状况，由此能够给驾驶员带来安心感。另外，泊车辅助系统通过摄像头拍摄车辆周边，将拍摄到的图像合成(生成)为基于从正上方俯视的视角能看到的正上方俯视图像(涵盖本车辆的全周的图像、还记作俯瞰图像)且进行显示。驾驶员通过观看正上方俯视图像，能掌握车辆的周边整体的状况。《泊车辅助系统的结构》图1是表示本实施方式所涉及的泊车辅助系统10的系统结构的框图。图2是搭载有本实施方式所涉及的泊车辅助系统10的车辆200的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的车辆200的仪表板290的结构的图。参照图1～图3来说明泊车辅助系统10的结构。如图1所示，泊车辅助系统10构成为，包括自动泊车控制单元100、摄像头组210、声呐组220、惯性传感器241、车轮转速传感器242、输入设备组250、输出设备组260、制动系统270、驱动系统275、变速系统280和EPS系统285。摄像头组210、声呐组220、惯性传感器241、车轮转速传感器242、输入设备组250、输出设备组260、制动系统270、驱动系统275、变速系统280和EPS系统285可以直接连接于自动泊车控制单元100，也可以通过CAN(ControllerAreaNetwork)来连接。《泊车辅助系统的结构：传感器类》摄像头组210是搭载于图2所示的车辆200上的多台摄像头211～214。详细而言，车辆200具有设置在车辆200的前方，用于拍摄车辆200的前方的摄像头211。另外，车辆200具有设置在车辆200的后方，用于拍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车辅助装置，其特征在于，/n具有识别部、行为控制部、自动泊车控制部和显示控制部，其中，/n所述识别部识别车辆的外界；/n所述行为控制部进行所述车辆的行为控制；/n所述自动泊车控制部进行所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；/n所述显示控制部根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上，/n所述显示控制部进行所述车辆的车身图像的显示和所述车辆周边状况的图像的显示，并且使所述车身图像的成为驾驶员的死角的区域半透明，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的区域。/n

【技术特征摘要】
20191213 JP 2019-2259061.一种泊车辅助装置，其特征在于，
具有识别部、行为控制部、自动泊车控制部和显示控制部，其中，
所述识别部识别车辆的外界；
所述行为控制部进行所述车辆的行为控制；
所述自动泊车控制部进行所述车辆向由规定的装置确定的目标泊车位置泊车的泊车动作；
所述显示控制部根据所述车辆所具有的拍摄装置拍摄到的图像来生成车辆周边状况的图像且将其显示在所述车辆所具有的显示装置上，
所述显示控制部进行所述车辆的车身图像的显示和所述车辆周边状况的图像的显示，并且使所述车身图像的成为驾驶员的死角的区域半透明，且按照所述车辆的行进方向来切换变成半透明的所述车身图像的区域。


2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
当所述车辆处于前进状态时，所述显示控制部使所述车身图像的前部区域半透明，
当所述车辆处于后退状态时，所述显示控制部使所述车身图像的后部区域半透明。


3.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部使实际路面的图像与所述车辆的变成了半透明的区域重叠。


4.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，其特征在于，
所述显示控制部生成所述车辆的三维视...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中浩，照田八州志，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP