【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的制导方法及系统
本专利技术涉及制导控制
，尤其是涉及一种飞行器的制导方法及系统。
技术介绍
随着制导技术的迭代发展对制导任务的新要求，催生了以多约束为基本要求的协同制导、计算制导以及非线性制导等细分制导理论的蓬勃发展。近年来，战术技术指标的多维化使得零脱靶量不再是唯一的制导约束，例如，反坦克制导飞行器要求其能对目标进行掠顶攻击；反舰制导飞行器能够进行侧面垂直攻击；对于防空制导飞行器，要求其能对战斗机油箱以及制导飞行器战斗部进行定向摧毁；对于地下深埋目标、指挥中心等具有重大价值的目标，则需以较大的角度进行侵彻攻击。合适的攻击角度使得制导系统的目标毁伤效果大大增强。为了适应制导系统的要求，同时考虑脱靶量和攻击角约束的制导律得到了广泛而深入的研究。在传统比例导引的基础上增加一个偏置项来满足所需约束，从而达到多约束制导目的。该方法是目前比较常见的一种解决多约束问题的方法。但是，该方法针对是静止目标提出的，若目标为不同类型的机动目标时，会容易产生较大脱靶量。同时该方法在制导末端容易丢失目标。专...
【技术保护点】
1.一种飞行器的制导方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数，其中所述运动参数包括所述飞行器的运动速度、所述飞行器垂直于运动速度的加速度、所述目标的运动速度、所述目标垂直于运动速度的加速度，所述相对运动参数包括所述飞行器与目标两者之间的相对运动速度和垂直于所述相对运动速度的相对加速度；/n步骤二：将所述相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；/n步骤三：根据所述带偏置项的比例导引制导律、所述相对运动参数和所述运动参数，得到所述飞行器的制导指令，使所述飞行器根据所述制导指令飞向所述目标。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种飞行器的制导方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数，其中所述运动参数包括所述飞行器的运动速度、所述飞行器垂直于运动速度的加速度、所述目标的运动速度、所述目标垂直于运动速度的加速度，所述相对运动参数包括所述飞行器与目标两者之间的相对运动速度和垂直于所述相对运动速度的相对加速度；
步骤二：将所述相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；
步骤三：根据所述带偏置项的比例导引制导律、所述相对运动参数和所述运动参数，得到所述飞行器的制导指令，使所述飞行器根据所述制导指令飞向所述目标。
2.根据权利要求1所述的飞行器的制导方法，其特征在于，在步骤一之前还包括：
根据上一时刻时的原目标，实时识别与所述原目标的距离在预设距离阈值内的至少一个对比目标，
根据所述原目标和所述至少一个对比目标的属性值，将所述属性值最高的确定为目标，其中所述属性值是预先设定的；和/或
根据所述原目标和所述至少一个对比目标的机动性能，将所述机动性能最高的确定为目标，其中所述目标的机动性能与目标垂直于运动速度方向的加速度呈正相关；和/或
根据所述原目标和所述至少一个对比目标与飞行器的相对距离，将所述相对距离最短的确定为目标。
3.根据权利要求2所述的飞行器的制导方法，其特征在于：
将所述至少一个对比目标中满足式一且数值最大的确定为目标，若所述至少一个对比目标均不满足式一则原目标确定为目标，
其中，B表示至少一个对比目标中的一者与原目标之间的属性值之差；
M表示至少一个对比目标中的一者与原目标之间的机动指数，其中所述机动指数与机动性能呈正相关；
W表示距离因子，W＝R1/R0，其中R0为原目标与飞行器的相对距离，R1为至少一个对比目标中的一者与飞行器的相对距离；
C表示预设阈值。
4.根据权利要求3所述的飞行器的制导方法，其特征在于，所述机动指数通过式二得到：
其中，aT0表示原目标垂直于运动速度方向的加速度，aT1表示至少一个对比目标中的一者垂直于运动速度方向的加速度，g表示重力加速度。
5.根据权利要求1所述的飞行器的制导方法，其特征在于：在步骤二中，所述带偏置项的比例导引制导律通过式三得到：
其中，N表示比例系数，VR表示所述飞行器与目标两者之间的相对运动速度，q表示飞行器与目标之间的视线角，k表示偏置系数，aR表示垂直于所述相对运动速度的相对加速度。
技术研发人员：林德福，王亚宁，王辉，王伟，王江，臧路尧，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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