无人机停靠方法、装置、存储介质及无人机机巢制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种无人机停靠方法、装置、存储介质及无人机机巢，该方法包括：在降落过程中，若检测到无人机进入到预设的探测范围时，通过至少三个激光器向无人机发射探测激光信号；接收探测激光信号照射到无人机反射形成的反射激光信号；根据探测激光信号和反射激光信号的时间差计算各个激光器到无人机的距离；根据各个激光器的三维坐标和各个激光器到无人机的距离计算无人机的三维坐标；根据无人机的三维坐标和无人机机巢上设置的降落标记的三维坐标之间的偏移量计算速度调节量；向无人机发送携带速度调节量的飞行控制指令，可以不需要借助相机视觉进行辅助定位，降低光线的影响和节省硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
无人机停靠方法、装置、存储介质及无人机机巢
本申请涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机停靠方法、装置、存储介质及无人机机巢。
技术介绍
随着无人机在各行各业的广泛应用，基于不同行业的不同需求，无人机在飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面，也需要更好的性能来适应各行各业的需求。无人机机巢是无人机起降的平台，为了实现无人机准确的降落停靠到到无人机机巢上，无人机中大多都设置有相机，通过相机进行视觉定位来辅助无人机准确的平稳的降落停靠到无人机机巢上。然而视觉辅助降落停靠存在容易受到光线的影响，在光线较弱的环境中无法正常工作。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种无人机停靠方法、装置、存储介质及无人机机巢，可以解决相关技术中基于相机视觉的辅助停靠在光照较弱时无法正常工作的问题。所述技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种无人机停靠方法，所述方法包括：在降落过程中，若检测到无人机进入到预设的探测范围时，通过至少三个激光器向所述无人机发射探测激光信号；接收所述探测激光信号照射到所述无人机反射形成的反本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机停靠方法，其特征在于，包括：/n在降落过程中，若检测到无人机进入到预设的探测范围时，通过至少三个激光器向所述无人机发射探测激光信号；/n接收所述探测激光信号照射到所述无人机反射形成的反射激光信号；/n根据所述探测激光信号和所述反射激光信号的时间差计算各个激光器到所述无人机的距离；/n根据各个激光器的三维坐标和各个激光器到所述无人机的距离计算所述无人机的三维坐标；/n根据所述无人机的三维坐标和无人机机巢上设置的降落标记的三维坐标之间的偏移量计算速度调节量；/n向所述无人机发送携带所述速度调节量的飞行控制指令；其中，所述飞行控制指令用于指示所述无人机根据所述速度调节量进行速度调节。/...

【技术特征摘要】
1.一种无人机停靠方法，其特征在于，包括：
在降落过程中，若检测到无人机进入到预设的探测范围时，通过至少三个激光器向所述无人机发射探测激光信号；
接收所述探测激光信号照射到所述无人机反射形成的反射激光信号；
根据所述探测激光信号和所述反射激光信号的时间差计算各个激光器到所述无人机的距离；
根据各个激光器的三维坐标和各个激光器到所述无人机的距离计算所述无人机的三维坐标；
根据所述无人机的三维坐标和无人机机巢上设置的降落标记的三维坐标之间的偏移量计算速度调节量；
向所述无人机发送携带所述速度调节量的飞行控制指令；其中，所述飞行控制指令用于指示所述无人机根据所述速度调节量进行速度调节。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在停靠过程中，若检测到无人机进入到预设的探测范围时，通过至少三个激光器向所述无人机发射探测激光信号；
接收来自移动终端的降落指令时，确定无人机执行降落过程，将所述降落指令发送给所述无人机；
通过摄像头对准无人机机巢的正上方采集得到待处理图像；
对所述待处理图像识别出所述无人机的像素区域，确定所述无人机进入到预设的扫描范围，通过至少三个激光器向所述无人机发射探测激光信号。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的三维坐标和无人机机巢上设置的降落标记的三维坐标之间的偏移量计算速度调节量，包括：
获取预设的PID模型；
计算所述无人机的三维坐标和无人机机巢上设置的降落标记的三维坐标之间的偏移量；
将所述偏移量输入到所述PID模型得到x轴速度调节量、y轴速度调节量和z轴速度调节量；其中，所述降落标记的三维坐标为原点坐标。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个激光器的三维坐标和各个激光器到所述无人机的距离计算所述无人机的三维坐标，包括：
获取所述各个激光器的激光发射角度，以及各个激光器到...

【专利技术属性】
技术研发人员：左欢金，
申请(专利权)人：广州朱雀智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44