一种室内高精地图生产方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种室内高精地图生产方法、装置、设备及存储介质。通过获取室内地图的初始处理数据，基于预设格式处理规则，对初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据，其中，目标实体数据为二维地图数据或三维地图数据，按照预设自动化规则对初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据，将目标实体数据和目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。通过生成统一格式的目标实体数据，解决现有技术中各区域、各应用的数据存储和调用方式不一致的问题，达到标准化数据生产，制定数据采集和生产标准，保证各区域、各应用的数据存储和调用方式的一致性的目的，实现从源头解决数据资源共享和快速应用的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种室内高精地图生产方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及地图生产技术，尤其涉及一种室内高精地图生产方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
近年来，室内地图还处于传统二维地图和BIM相结合的阶段，二维地图用于信息的地图展示，BIM则用于建筑工程中的全流程管控。但是二维地图已经不能满足人员和机器人的多样化需求，BIM则是一种仿真和简化的数据，还存在数据更新慢、更新成本高的难题。随着社会的高速发展，以及人工智能技术的高速发展，传统地图数据精度不高，且缺少对空间的全面分析和描述，难以满足智能化、高精度和实时性的需求。高精度地图就是精度更高、数据维度更全面的电子地图，可以为汽车导航和机器人导航提供高精度、多维度的高质量数据。在建筑机器人领域，室内导航定位技术的研究与发展对室内外一体化高精度三维地图的制作也提出了更高的要求。现阶段室内高精度地图的采集和生产室内一体化数据采集车，进行彩色点云和影像等数据的采集时，没有统一的数据输出格式和标准，导致各区域、各应用的数据存储和调用方式不一致。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种室内高精地图生产方法、装置、设备及存储介质，以实现制定统一生产标准和输出格式，达到从源头解决数据资源共享和快速应用问题的效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种室内高精地图生产方法，其中，包括：获取室内地图的初始处理数据；基于预设格式处理规则，对所述初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据，其中，所述目标实体数据为二维实体数据或三维实体数据；按照预设自动化规则对所述初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据；将所述目标实体数据和所述目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种室内高精地图生产装置，其中，包括：初始处理数据获取模块，用于获取室内地图的初始处理数据；目标实体数据生成模块，用于基于预设格式处理规则，对所述初始处理数据进行统一格式处理，得到统一格式的目标实体数据；目标虚拟数据生产模块，用于按照预设自动化规则对所述初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据；室内高精地图生成模块，用于将所述目标实体数据和所述目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种室内高精地图生产设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的室内高精地图生产方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的室内高精地图生产方法。本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取室内地图的初始处理数据，基于预设格式处理规则，对初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据，其中，目标实体数据为二维地图数据或三维地图数据，按照预设自动化规则对初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据，将目标实体数据和目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。通过生成统一格式的目标实体数据，可以解决现有技术中各区域、各应用的数据存储和调用方式不一致的问题，达到标准化数据生产，制定数据采集和生产标准，保证各区域、各应用的数据存储和调用方式的一致性的目的，实现从源头解决数据资源共享和快速应用的效果。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种室内高精地图生产方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二提供的一种室内高精地图生产方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例二提供的生成二维实体数据的逻辑示意图；图4为本专利技术实施例二提供的生成三维实体数据的逻辑示意图；图5为本专利技术实施例三提供的一种室内高精地图生产方法的流程示意图；图6为本专利技术实施例三提供的虚拟要素自动化生产的逻辑示意图；图7为本专利技术实施例三提供的室内高精地图生产方法的逻辑示意图；图8为本专利技术实施例四提供的一种室内高精地图生产装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例五提供的一种室内高精地图生产设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种室内高精地图生产方法的流程示意图，本实施例可适用于对初始处理数据进行统一格式处理的情况，该方法可以由室内高精地图生产装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端中。具体参见图1所示，该方法可以包括如下步骤：S110，获取室内地图的初始处理数据。其中，室内地图可以为停车场、商场、正在施工的房屋、地铁站以及飞机场等。初始处理数据可以理解为对获取的室内地图的原始数据进行处理得到的数据，也就是说，在获取室内地图的初始处理数据之前，需要获得原始数据，并对原始数据进行处理。可选地，在获取室内地图的初始处理数据之前，还包括：获取当前室内区域的彩色点云数据，其中，彩色点云数据为对当前室内区域的点云数据和全景数据经过配准得到；分别对彩色点云数据依次进行分区、切割、优化以及位置关联，得到初始处理数据，并将初始处理数据分别按照关联属性进行存储。可选地，点云数据和全景数据在进行配准时，可以将每一个全景数据的颜色赋值给点云数据中的每一个点，使每一个点云数据携带全景数据的颜色值，即得到了彩色点云数据，以便于根据彩色点云数据进行后续分析。可选地，对彩色点云数据进行分区可以理解为将区域内的点云数据按楼层、房间等特征进行分块，保障点云数据的解译速度；对彩色点云数据进行切割可以理解为根据物体的颜色和边界等特征属性进行切割，从房间内的开关到整个楼层的边界，并按照相关规则进行存储和关联；对彩色点云数据进行优化可以理解为对点云数据进行后期处理，剔除不合理点、对平坦区域进行抽稀，并对重要区域进行加密等；对彩色点云数据进行位置关联可以理解为对每一个切割的物体赋予位置属性；将初始处理数据分别按照关联属性进行存储可以理解为根据位置属性对初始处理数据进行存储。可选地，可以通过将每个初始处理数据根据关联数据独立存储在一个区域中，以便于后续根据不同的需求调取独立存储的每个初始处理数据并进行自由组合，实现根据不同的需求初始处理数据进行不同的处理。S120，基于预设格式处理规则，对初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据。其中，目标实体数据可以为二维实体数据或三维实体数据。可以理解的是，在规划室内地图时，有些要素实际存在且对机器人有实际应用价值。例如，四面墙体、地面、楼梯、过道以及室内家具等，这些要素可以称为目标实体数据。其中，预设格式处理规则可以包括目标实体数据的二维数据处理规则和三维数据处理规则。可以理解的是，对机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内高精地图生产方法，其特征在于，包括：/n获取室内地图的初始处理数据；/n基于预设格式处理规则，对所述初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据，其中，所述目标实体数据为二维实体数据或三维实体数据；/n按照预设自动化规则对所述初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据；/n将所述目标实体数据和所述目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内高精地图生产方法，其特征在于，包括：
获取室内地图的初始处理数据；
基于预设格式处理规则，对所述初始处理数据进行统一格式处理，生成统一格式的目标实体数据，其中，所述目标实体数据为二维实体数据或三维实体数据；
按照预设自动化规则对所述初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据；
将所述目标实体数据和所述目标虚拟数据进行组合，生成室内高精地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取室内地图的初始处理数据之前，还包括：
获取当前室内区域的彩色点云数据，其中，所述彩色点云数据为对所述当前室内区域的点云数据和全景数据经过配准得到；
分别对所述彩色点云数据依次进行分区、切割、优化以及位置关联，得到所述初始处理数据，并将所述初始处理数据分别按照关联属性进行存储。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于预设格式处理规则，对所述初始处理数据进行统一格式处理，包括：
对所述初始处理数据进行分类，确定第一目标要素；
对所述第一目标要素对应的三维空间信息进行二维投影，并将二维投影结果进行抽象处理，得到所述第一目标要素对应的二维矢量点，并将所述二维投影结果、所述二维矢量点以及所述第一目标要素的扩展信息进行关联，得到所述二维实体数据。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于预设格式处理规则，对所述初始处理数据进行统一格式处理，包括：
对所述初始处理数据进行分类，确定第二目标要素；
对所述第二目标要素的三维节点进行识别，得到所述初始处理数据的三维节点数据；
基于所述三维节点数据的三维矢量信息，对所述三维节点数据进行序列化处理，并将序列化数据、所述三维节点数据的关键信息以及所述点云数据进行关联，得到所述三维实体数据。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设自动化规则对所述初始处理数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据，包括：
获取预设规划数据，根据所述预设规划数据对所述点云数据和所述全景数据进行初步质量检查；
如果初步质量检查通过，根据所述预设自动化规则和所述预设规划数据对所述点云数据和所述全景数据进行虚拟要素自动化生产，得到目标虚拟数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设自动化规则和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉平，陶永康，吴则刚，陈境雄，马琪芳，郭彦，傅志刚，沈得志，熊晶，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44