【技术实现步骤摘要】
用于生成和更新数字地图的方法和系统相关申请的交叉引用本申请要求2019年12月20日提交的、标题为“用于生成和更新数字地图的方法和系统”的欧洲专利局申请第19218793.8号的优先权，该申请已被转让给其受让人且通过引用明确并入本文。
本公开涉及用于生成和更新数字地图的方法和系统，以及通过这种地图进行导航的车辆。具体地，本公开涉及基于姿态序列的纵向误差估计的数字地图的探测来源。
技术介绍
在过去的几年里，自动驾驶汽车的发展迅猛，并且正在探索许多不同的解决方案。今天，自动驾驶(AD)和高级驾驶员辅助系统(ADAS)(即，半自动驾驶)两者的开发正在这些领域的多个不同技术区域内进行。一个这种区域是如何一致而精确地定位车辆，因为当车辆在道路交通中行驶时，这是重要的安全方面。因此，地图已成为自动驾驶车辆的重要组成部分。问题不再是它们是否有用，而是如何以高效和可伸缩的方式创建和维护地图。在汽车工业的未来，并且具体是对于自动驾驶，可以预见，地图将成为定位、规划和决策任务的输入，而不是人类交互。同时解决地图绘...
【技术保护点】
1.一种用于通过至少一个道路车辆使用沿着道路部分的多个通道来生成和更新数字地图的方法，每个道路车辆包括具有至少一个传感器的感知系统，所述至少一个传感器被配置为监控所述车辆的周围环境，所述方法包括：/n从所述至少一个道路车辆获取每个通道的定位数据和传感器数据，/n其中，所述定位数据包括所述道路部分的多个路段内的每个通道的多个纵向位置，并且所述传感器数据包括关于在每个纵向位置处的每个道路车辆的周围环境的信息；/n基于所获取的传感器数据来在每个获取的纵向位置处形成所述周围环境的子地图表示；/n通过基于来自公共路段的所形成的子地图表示的相似度水平而对所述公共路段内的每个获取的纵向位...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
20191220 EP 19218793.81.一种用于通过至少一个道路车辆使用沿着道路部分的多个通道来生成和更新数字地图的方法，每个道路车辆包括具有至少一个传感器的感知系统，所述至少一个传感器被配置为监控所述车辆的周围环境，所述方法包括：
从所述至少一个道路车辆获取每个通道的定位数据和传感器数据，
其中，所述定位数据包括所述道路部分的多个路段内的每个通道的多个纵向位置，并且所述传感器数据包括关于在每个纵向位置处的每个道路车辆的周围环境的信息；
基于所获取的传感器数据来在每个获取的纵向位置处形成所述周围环境的子地图表示；
通过基于来自公共路段的所形成的子地图表示的相似度水平而对所述公共路段内的每个获取的纵向位置的纵向误差执行数字优化，来估计每个路段内的每个获取的纵向位置的所述纵向误差；
通过将所估计的纵向误差应用于每个对应的获取的纵向位置，来确定每个通道的每个道路车辆的多个新的纵向位置；以及
将所确定的多个新的纵向位置应用于关联的传感器数据，以便生成沿着所述道路部分的所述周围环境的地图表示的第一层。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述公共路段内的所形成的子地图表示的所述相似度水平包括熵函数，并且其中，所述数字优化被配置为最小化所述熵函数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述公共路段内的所形成的子地图表示的所述相似度水平包括所形成的子地图表示内的边缘大小，并且其中，所述数字优化被配置为最大化所述边缘大小。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述数字优化进一步基于以下条件：定义来自所述公共路段内的所述多个通道的纵向误差之和近似为零，使得来自所述公共路段内的所述多个通道的所述纵向误差偏离零的所述数字优化的解与增加的成本因子相关联。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述数字优化进一步基于以下进一步的条件：定义一个通道的单个路段内的所述纵向误差对于该通道的所述单个路段内的所有所获取的纵向位置是相同的。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述传感器数据包括从所述多个道路车辆的一个或多个雷达传感器获取的雷达传感器数据，并且其中，所述子地图表示是基于所述雷达传感器数据来形成的雷达地图表示。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述定位数据包括每个车辆的由每个道路车辆的消费者级定位系统确定的多个纵向位置。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述数字优化进一步基于以下进一步的条件：一个通道的相邻路段的所述纵向误差的变化近似为零，使得一个通道的相邻路段的所述纵向误差的所述变化偏离零的所述数字优化的解与增加的成本因子相关联。
技术研发人员：托尼·古斯塔夫松，约阿基姆·林·索尔斯泰特，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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