起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；当起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于第一长度传感器的采样值、第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；起重机包括伸缩臂结构，伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，第一长度传感器用于测量伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，第二长度传感器用于测量伸缩臂结构的伸缩长度。本发明专利技术提供的方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效识别异常的长度测量结果，不需要增加额外的硬件设备，提高了测量结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及机械工程
，尤其涉及一种起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
移动式起重机械依据大臂伸缩原理的方式，可以分为绳排式伸缩和单缸插销式伸缩，两者都是通过伸缩油缸将层叠的臂筒伸出或是缩回，完成起重臂在不同长度下吊载重物。起重机在不同臂长和不同幅度下能够起吊的最大重量是依据该产品的力矩安全限制器实时计算所得，臂长作为力矩限制器的重要计算输入参数，其数据的准确性直接影响起重机的使用安全。现有的臂长测量方法根据安装在起重臂上的长度传感器直接获取起重臂的臂长，测量准确性差。
技术实现思路
本专利技术提供一种起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中起重机臂长测量准确性差的问题。本专利技术提供一种起重机臂长测量方法，包括：获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；当所述起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；所述起重机包括伸缩臂结构，所述伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，所述第一长度传感器用于测量所述伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，所述第二长度传感器用于测量所述伸缩臂结构的伸缩长度。根据本专利技术提供的一种起重机臂长测量方法，所述基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：分别确定所述第一长度传感器和所述第二长度传感器相对于采样初始值的采样值增量；若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值小于等于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值确定所述起重机的臂长；若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值大于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量中的较小值确定所述起重机的臂长。根据本专利技术提供的一种起重机臂长测量方法，所述获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值，之后包括：当所述起重机的伸缩状态为二节臂已完全伸出并且其余伸缩臂部分伸出时，基于所述第二长度传感器的采样值，伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长。根据本专利技术提供的一种起重机臂长测量方法，所述基于所述第二长度传感器的采样值、伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差小于等于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值，确定所述起重机的臂长；若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差大于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值和伸缩臂结构长度估计值中的较小值，确定所述起重机的臂长。根据本专利技术提供的一种起重机臂长测量方法，所述伸缩臂结构长度估计值的确定方法包括：基于第一标定值、第二标定值，确定所述第二长度传感器的局部长度线性关系；基于所述第二长度传感器的采样值，以及所述局部长度线性关系，确定所述伸缩臂结构长度估计值；其中，所述第二标定值是所述第二长度传感器在所述起重机中伸缩臂结构全部缩回时的采样值，所述第一标定值是所述第二长度传感器在二节臂单独完全伸出时的采样值。根据本专利技术提供的一种起重机臂长测量方法，所述获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值，之后包括：当所述起重机的伸缩状态为伸缩臂结构部分伸出时，基于所述第二长度传感器的采样值，确定所述起重机的臂长。根据本专利技术提供的一种起重机臂长测量方法，所述确定所述起重机的臂长，之后包括：基于所述第一长度传感器的采样值以及所述第一长度传感器的最大限位值，确定所述第一长度传感器的工作状态。本专利技术还提供一种起重机臂长测量装置，包括：获取单元，用于获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；第一确定单元，用于当所述起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；所述起重机包括伸缩臂结构，所述伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，所述第一长度传感器用于测量所述伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，所述第二长度传感器用于测量所述伸缩臂结构的伸缩长度。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述起重机臂长测量方法的步骤。本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述起重机臂长测量方法的步骤。本专利技术提供的起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值，当起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，利用了两个长度传感器的采样值之间的增量误差对测量结果进行了选择确定，当起重机的伸缩状态为二节臂已完全伸出并且其余伸缩臂部分伸出时，利用了实际测量值和理论估计值之间的动态误差对测量结果进行了选择确定，能够有效识别异常的长度测量结果，不需要增加额外的硬件设备，提高了测量结果的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的起重机臂长测量方法的流程示意图之一；图2为本专利技术提供的起重机臂长测量和力矩计算装置的工作示意图；图3为本专利技术提供的起重机臂长测量方法的流程示意图之二；图4为本专利技术提供的二节臂单独伸出时起重机臂长测量方法的流程示意图；图5为本专利技术提供的二节臂全部伸出时起重机臂长测量方法的流程示意图；图6为本专利技术提供的起重机臂长测量装置的结构示意图；图7为本专利技术提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。现有的起重机一般通过绳排式伸缩机构，控制起重机的机械臂进行伸出与缩回。绳排式伸缩机构分为单缸绳排式伸缩机构和双缸绳排式伸缩机构。其中，双缸绳排式伸缩机构通过一级伸缩油缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机臂长测量方法，其特征在于，包括：/n获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；/n当所述起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；/n所述起重机包括伸缩臂结构，所述伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，所述第一长度传感器用于测量所述伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，所述第二长度传感器用于测量所述伸缩臂结构的伸缩长度。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机臂长测量方法，其特征在于，包括：
获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；
当所述起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；
所述起重机包括伸缩臂结构，所述伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，所述第一长度传感器用于测量所述伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，所述第二长度传感器用于测量所述伸缩臂结构的伸缩长度。


2.根据权利要求1所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：
分别确定所述第一长度传感器和所述第二长度传感器相对于采样初始值的采样值增量；
若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值小于等于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值确定所述起重机的臂长；
若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值大于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量中的较小值确定所述起重机的臂长。


3.根据权利要求1所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值，之后包括：
当所述起重机的伸缩状态为二节臂已完全伸出并且其余伸缩臂部分伸出时，基于所述第二长度传感器的采样值、伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长。


4.根据权利要求3所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述基于所述第二长度传感器的采样值，伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：
若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差小于等于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值，确定所述起重机的臂长；
若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差大于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：任波，何伟城，邓连喜，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43