车辆及其附着能力识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆及其附着能力识别方法和装置，其中，车辆的附着能力识别方法包括以下步骤：获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。从而，能够在车辆无法获得实际真实车速的情况下获取车轮的滑移率，进而获取车轮所处地面的最大附着能力，方便后续的动力调节，实现车辆在不同工况下的平稳行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其附着能力识别方法和装置
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆及其附着能力识别方法和装置。
技术介绍
相关技术中的车辆，通常通过四个车轮的转速推算出车辆的车速，进而根据车速计算滑移率，并根据该滑移率计算出前后车轮所处道路的附着系数，但是，相关技术存在的问题在于，当车辆处于打滑状态时，通过四个车轮的转速推算出的车速并不可信，进而导致据此车速得到的滑移率和附着系数并不可信，造成车辆驱动力分配不准确，不利于车辆的稳定行驶。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术第一个目的在于提出一种车辆的附着能力识别方法，能够更好地利用当前道路情况对整车驱动力进行控制，实现车辆在不同工况下的平稳行驶。本专利技术第二个目的在于提出一种车辆的附着能力识别装置。本专利技术第三个目的在于提出一种车辆。为实现上述目的，本专利技术的第一方面实施例提出了一种车辆的附着能力识别方法，该方法包括以下步骤：获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。根据本专利技术实施例提出的车辆的附着能力识别方法，通过获取车辆中每个驱动电机的转矩、车辆的实际纵向加速度和车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取每个车轮的滑移率，然后，根据每个驱动电机的转矩、每个车轮的轮速对应的参考车速和每个车轮的滑移率分别获取每个车轮所处道路的最大附着系数，从而，能够在车辆无法获得实际真实车速的情况例如车辆出现打滑或滑移时下，准确获取出车轮的滑移率，进而准确获取出车轮所处地面的最大附着能力，能够更好地利用当前道路情况对整车驱动力进行控制，实现车辆在不同工况下的平稳行驶，提升整车的驾驶性能。另外，根据本专利技术实施例提出的车辆的附着能力识别方法，还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的初始滑移率；根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别对所述每个车轮的初始滑移率进行修正，以得出所述每个车轮的最终滑移率。根据本专利技术的一个实施例，根据所述每个驱动电机的转矩获取所述车辆的理论加速度以及所述每个车轮上的驱动力；根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取产生在所述每个车轮上的车轮加速度；根据所述产生在所述每个车轮上的车轮加速度和所述车辆的理论加速度获取所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率；根据所述每个车轮上的驱动力、所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率获取所述每个车轮的初始滑移率。根据本专利技术的一个实施例，所述车辆包括前驱动电机和后驱动电机，所述前驱动电机通过前减速器连接至前驱动桥，所述后驱动电机通过后减速器连接至后驱动桥，其中，根据以下公式获取所述车辆的理论加速度：a1＝[(T1×RatioF+T2×RatioR)/Raduim-m×g×sin(slope)]/m其中，a1为所述车辆的理论加速度，T1为所述前驱动电机的转矩，RatioF为所述前减速器的速比，T2为所述后驱动电机的转矩，RatioR为所述后减速器的速比，Raduim为所述车轮的半径，m为所述车辆的质量，slope为所述车辆所处道路的坡度，g为重量加速度。根据本专利技术的一个实施例，通过所述车辆的底盘制动控制系统获取所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速。根据本专利技术的一个实施例，通过分别对所述每个车轮的轮速对应的参考车速进行微分求导，以得到产生在所述每个车轮上的车轮加速度。根据本专利技术的一个实施例，根据所述每个驱动电机的转矩获得所述每个车轮上的驱动力，并根据所述每个电机的转矩以及所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的初始最大附着系数；根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别对所述每个车轮所处道路的初始最大附着系数进行修正，以得到所述每个车轮所处道路的最终最大附着系数。根据本专利技术的一个实施例，根据所述车辆的理论加速度和所述车辆的实际纵向加速度获取所述车辆的加速度差值以及所述车辆的加速度差值变化率；根据所述车辆的加速度差值以及所述车辆的加速度差值变化率确定所述车辆的整车滑移情况。为实现上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的附着能力识别装置，该装置包括：获取模块，用于获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；滑移率获取模块，用于根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；附着系数获取模块，用于根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。根据本专利技术实施例提出的车辆的附着能力识别装置，获取模块获取车辆中每个驱动电机的转矩、车辆的实际纵向加速度和车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速，然后，滑移率获取模块根据每个驱动电机的转矩、实际纵向加速度和每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取每个车轮的滑移率，最后附着系数获取模块根据每个驱动电机的转矩、每个车轮的轮速对应的参考车速和每个车轮的滑移率分别获取每个车轮所处道路的最大附着系数，从而，能够在车辆无法获得实际真实车速的情况例如车辆出现打滑或滑移时下，准确获取出车轮的滑移率，进而准确获取出车轮所处地面的最大附着能力，能够更好地利用当前道路情况对整车驱动力进行控制，实现车辆在不同工况下的平稳行驶，提升整车的驾驶性能。为上实现上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括本专利技术第二方面实施例提出的车辆的附着能力识别装置。根据本专利技术实施例提出的车辆，通过第二方面实施例的车辆的附着能力识别装置，能够在车辆无法获得实际真实车速的情况例如车辆出现打滑或滑移时下，准确获取出车轮的滑移率，进而准确获取出车轮所处地面的最大附着能力，能够更好地利用当前道路情况对整车驱动力进行控制，实现车辆在不同工况下的平稳行驶，提升整车的驾驶性能。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的车辆的附着能力识别方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的动力系统的结构框图；图3为根据本专利技术一个实施例的车辆的附着能力识别方法中获取每个车轮的滑移率的流程图；图4为根据本专利技术一个实施例的车辆的附着能力识别方法中获取每个车轮的初始滑移率的流程图；图5为根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的附着能力识别方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；/n根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；/n根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的附着能力识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；
根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；
根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。


2.根据权利要求1所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率，包括：
根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的初始滑移率；
根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别对所述每个车轮的初始滑移率进行修正，以得出所述每个车轮的最终滑移率。


3.根据权利要求2所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，所述根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的初始滑移率，包括：
根据所述每个驱动电机的转矩获取所述车辆的理论加速度以及所述每个车轮上的驱动力；
根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取产生在所述每个车轮上的车轮加速度；
根据所述产生在所述每个车轮上的车轮加速度和所述车辆的理论加速度获取所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率；
根据所述每个车轮上的驱动力、所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率获取所述每个车轮的初始滑移率。


4.根据权利要求3所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，所述车辆包括前驱动电机和后驱动电机，所述前驱动电机通过前减速器连接至前驱动桥，所述后驱动电机通过后减速器连接至后驱动桥，其中，根据以下公式获取所述车辆的理论加速度：
a1＝[(T1×RatioF+T2×RatioR)/Raduim-m×g×sin(slope)]/m
其中，a1为所述车辆的理论加速度，T1为所述前驱动电机的转矩，RatioF为所述前减...

【专利技术属性】
技术研发人员：严二冬，谭方平，王雨，
申请(专利权)人：北京宝沃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11