机器人的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。其中，机器人底部安装有测距传感器，测距传感器在地面上的投影区域为面，该方法包括：获取测距传感器的第一组测量数据，第一组测量数据包括正常数据；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域，第一预设数量大于第二预设数量。本申请的方法，能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下对机器人运行环境是否为可通行区域的探测。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
机器人对于产业智能化的发展起到了关键作用。目前，各行各业都逐渐应用机器人替代人工劳动，以提高生产效率。其中，机器人的一个很重要的功能就是行走能力，从而完成搬运货物、巡检等工作。机器人在行走过程中，可能会遇到禁止通行区域。因此，需要能够检测出来禁止通行区域，并控制机器人绕行以进行避障。目前，机器人在避障时，是在机器人身上安装一超声波传感器，或者，在机器人前方部位安装点状红外测距传感器，对前方区域是否为可通行区域进行探测。然而，在地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下，上述探测方法就会产生误探测。因此，亟需一种能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下的探测方法。
技术实现思路
本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下对机器人运行环境是否为可通行区域的探测。第一方面，本申请提供一种机器人的控制方法，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，所述方法包括：/n获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据；/n若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；/n若所述差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，所述方法包括：
获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据；
若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；
若所述差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一组测量数据中异常数据的数量大于或等于所述第一预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述测距传感器的第二组测量数据，所述第二组测量数据包括正常数据；
若第二组测量数据中正常数据的数量大于或等于第三预设数量，则根据所述第二组测量数据中正常数据的平均值，确定所述预设距离值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二组测量数据还包括异常数据，所述方法还包括：
若所述第二组测量数据中，异常数据的数量大于或等于第三预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述测距传感器在所述机器人底部的安装高度和安装角度，使所述测距传感器在地面上的投影区域和地面的交点，与机器人前方轮胎中线之间的距离，大于或者等于所述机器人的制动距离。


6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取多条测量数据；
若所述多条测量数据中存在异常数据，则获取下一条测量数据，直至所述多条测量数据中正常数据的数量达到预设数量；
确定预设数量条正常数据中的最大测量值和最小测量值；
继续获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11