机器人的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。其中，机器人底部安装有测距传感器，测距传感器在地面上的投影区域为面，该方法包括：获取测距传感器的第一组测量数据，第一组测量数据包括正常数据；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域，第一预设数量大于第二预设数量。本申请的方法，能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下对机器人运行环境是否为可通行区域的探测。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
机器人对于产业智能化的发展起到了关键作用。目前，各行各业都逐渐应用机器人替代人工劳动，以提高生产效率。其中，机器人的一个很重要的功能就是行走能力，从而完成搬运货物、巡检等工作。机器人在行走过程中，可能会遇到禁止通行区域。因此，需要能够检测出来禁止通行区域，并控制机器人绕行以进行避障。目前，机器人在避障时，是在机器人身上安装一超声波传感器，或者，在机器人前方部位安装点状红外测距传感器，对前方区域是否为可通行区域进行探测。然而，在地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下，上述探测方法就会产生误探测。因此，亟需一种能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下的探测方法。
技术实现思路
本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下对机器人运行环境是否为可通行区域的探测。第一方面，本申请提供一种机器人的控制方法，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，包括：获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若所述差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。第二方面，本申请提供一种机器人的控制装置，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，该装置包括：获取模块，用于获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据和异常数据；确定模块，用于确定所述第一组测量数据中，每个正常数据与预设距离值的差值；所述确定模块，还用于若所述差值大于预设阈值的数量大于或等于第一预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。第三方面，本申请提供一种机器人的控制设备，包括：存储器，处理器；存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为用于实现如第一方面所述的方法。第四方面，本申请提供一种机器人，包括如第二方面所述的机器人的控制装置，或者，第三方面所述的机器人的控制设备。第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。本申请提供的机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法中:通过获取测距传感器的第一组测量数据，第一组测量数据包括正常数据，该测距传感器在地面上的投影区域为面；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域，第一预设数量大于第二预设数量。由于测距传感器在地面上的投影区域为面，因而对于一束发射光线，能够接收到大部分反射光线时，也认为是正常触发，从而能够很好地应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景；另外，通过在测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量时，确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值，并根据差值的数量确定前方区域是否为可通行区域，从而实现根据测量数据的距离值确定前方区域是否存在跌落风险。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1A为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；图1B为本申请实施例提供的测距传感器的投影示意图；图1C为本申请实施例提供的测距传感器的测距原理图；图2A是测距传感器在正常触发状态下的测距示意图；图2B是测距传感器在镜面反射较为严重时的测距示意图；图2C是测距传感器在遇到目标光吸收较强时的测距示意图；图2D为本申请实施例提供的数据机房的布局示意图；图3为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图一；图3A为本申请实施例提供的机器人的控制系统的逻辑框图；图4为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图二；图5为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图三；图6为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图四；图7为本申请一示例提供的机器人的控制方法的流程图；图8为本申请实施例提供的测距传感器的安装效果示意图；图9为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图五；图10为本申请另一示例提供的机器人的控制方法的流程图；图11为本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构框图；图12为本申请实施例提供的计算机设备的结构框图。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。机器人在行走过程中，往往会遇到不平整地面，例如台阶、凸起的地板等。在一些场景中，例如数据机房的巡检机器人，搭载有多种传感器，可自主运行，从而在数据机房执行日常的运维工作，以替代人工节省成本。巡检机器人执行日常的运维工作时，需要在数据机房中来回走动。若数据机房内部存在台阶或者掀起的防火板，机器人运行到此区域就会存在跌落的风险。因此，需要能够探测出这些禁止通行的区域，控制机器人避障。目前，有一些应用在户外环境的机器人，在避障时，是在机器人的底盘下方安装一超声波传感器，斜向前下方探测。还有一种方式，是在机器人的前方部位安装一点状红外测距传感器，当遇到台阶时，测量的距离值就会突然变大，从而探测出禁止通行区域。然而，上述第一种方式，适合在户外环境，若遇到地面光滑度较高，就会增大声波的反射率，超声波探头倾斜照射时就会有较多频次收不到回波，从而造成误探测。上述第二种方式，可以应用于平整地面的运行环境，但是遇到镂空地板，由于其传感器是点状红外传感器，因此，若探测到距离增大，就会认为是台阶等禁止通行区域，从而产生误触发。针对上述技术问题，本申请的专利技术人提出以下技术构思：在机器人底部安装一投影区域是面的传感器，如此，在遇到镂空地面时，若能够接收到大部分反射光线，仍然认为是正常触发。进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，所述方法包括：/n获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据；/n若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；/n若所述差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，所述方法包括：
获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据；
若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；
若所述差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一组测量数据中异常数据的数量大于或等于所述第一预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述测距传感器的第二组测量数据，所述第二组测量数据包括正常数据；
若第二组测量数据中正常数据的数量大于或等于第三预设数量，则根据所述第二组测量数据中正常数据的平均值，确定所述预设距离值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二组测量数据还包括异常数据，所述方法还包括：
若所述第二组测量数据中，异常数据的数量大于或等于第三预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述测距传感器在所述机器人底部的安装高度和安装角度，使所述测距传感器在地面上的投影区域和地面的交点，与机器人前方轮胎中线之间的距离，大于或者等于所述机器人的制动距离。


6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取多条测量数据；
若所述多条测量数据中存在异常数据，则获取下一条测量数据，直至所述多条测量数据中正常数据的数量达到预设数量；
确定预设数量条正常数据中的最大测量值和最小测量值；
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【专利技术属性】
技术研发人员：许哲涛，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11