导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：接收导航请求；获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；基于路段内开销值、跨路段开销值，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径。达终点位置的目标导航路径。达终点位置的目标导航路径。

【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及导航
，具体而言，涉及一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，无人驾驶车辆快速发展，其中，无人驾驶车辆是指在没有人工参与的情况下，能够感知周围环境并进行自主驾驶的车辆。在无人驾驶车辆中，导航模块是其必不可少的一部分，该导航模块用于根据起点位置和终点位置，确定车辆的行驶路线。
[0003]一般的，导航算法可以基于道路对车辆进行导航，比如，导航算法可以指示车辆从第一道路行驶至第二道路、指示车辆左转等。但是，由于无人驾驶车辆的自动驾驶的特性，使得上述导航算法无法应用于无人驾驶车辆上。故提出一种针对无人驾驶车辆的导航方法尤为重要。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开至少提供一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种导航方法，包括：
[0006]接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
[0007]获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述导航请求确定存在有禁选路段的情况下，在获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值之后，所述方法还包括：更新所述拓扑图指示的所述禁选路段对应的路段内开销值；其中，更新后的路段内开销值大于更新前的路段内开销值；基于所述禁选路段对应的更新后的所述路段内开销值，更新包含有所述禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基于所述导航请求确定存在有必选路段的情况下，所述基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径，包括：基于所述导航请求指示的所述起点位置、所述必选路段、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置至所述必选路段的第一导航路径；基于所述导航请求指示的所述必选路段、所述终点位置、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述必选路段至所述终点位置的第二导航路径；基于所述第一导航路径和所述第二导航路径，生成所述目标导航路径。4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：在所述相邻路段为位于同一车道内的第一路段和第二路段、以及所述行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，将所述第一路段对应的路段内开销值，确定为从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段开销值。5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：在所述相邻路段为位于不同车道内的第一路段和第二路段、以及所述行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，确定所述第一路段所处的道路的真实长度；基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值，包括：在所述第一路段所处的道路的真实长度小于设置的长度阈值的情况下，基于设置的第
一系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值，包括：在所述第一路段所处的道路的真实长度大于或等于设置的长度阈值的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段类型；其中，所述跨路段类型为基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上车道位置确定的；基于设置的跨路段类型与第二系数之间的映射关系，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的第二系数，其中，所述第一系数大于所述第二系数；基于确定的所述第二系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。8.根据权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙泉，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：