支持自主运载工具导航的长期对象跟踪制造技术

本发明专利技术通常涉及用于跟踪接近自主运载工具的对象的系统和方法。特别地，描述了能够重新识别暂时丢失视线的对象的对象跟踪系统。重新识别对象允许更有效地使用较早的对象检测来预测对象更有可能采取的运动。来预测对象更有可能采取的运动。来预测对象更有可能采取的运动。

【技术实现步骤摘要】
支持自主运载工具导航的长期对象跟踪


[0001]本说明书涉及支持自主运载工具的导航的对象跟踪系统。

技术介绍

[0002]自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以检测周围的对象。

技术实现思路

[0003]尽管已知使用传感器来检测接近自主运载工具的对象，但期望改进运载工具的用以检测、连续跟踪和预计对象的将来动作的能力。本说明书中所述的主题涉及用于检测自主运载工具周围的环境中的对象的计算机系统和技术。通常，计算机系统被配置为从运载工具的一个或多个传感器接收输入，基于所接收到的输入来检测运载工具周围的环境中的一个或多个对象，并且基于对象的检测来操作运载工具。
[0004]例如，系统可被配置为从一个或多个传感器检测重新识别已被暂时隐藏或遮掩的对象，使得可以使用先前检测到的该对象所采取的活动来更准确地预测该对象的行为。示例性方法包括：使用自主运载工具的传感器来捕获传感器数据；使用处理电路来从所述传感器数据检测对象，其中检测所述对象包括创建检测数据；使用所述处理电路来将所述检测数据与第一跟踪数据相关联；使用所述处理电路来获得符合过时踪迹标准的第二跟踪数据；使用所述处理电路来将所述第一跟踪数据与所述第二跟踪数据进行比较；以及根据确定为所述第一跟踪数据和所述第二跟踪数据的比较符合匹配标准：使用所述处理电路来将所述第二跟踪数据与所述第一跟踪数据相关联；以及使用控制电路，至少部分基于所述第二跟踪数据来导航所述自主运载工具。
[0005]一种存储有指令的计算机可读存储介质，所述指令被配置为由计算装置的一个或多个电路执行，所述指令使得所述计算装置执行包括以下的步骤：使用自主运载工具的传感器来捕获传感器数据；使用处理电路来从所述传感器数据检测对象，其中检测所述对象包括创建检测数据；使用所述处理电路来将所述检测数据与第一跟踪数据相关联；使用所述处理电路来获得符合过时踪迹标准的第二跟踪数据；使用所述处理电路来将所述第一跟踪数据与所述第二跟踪数据进行比较；以及根据确定为所述第一跟踪数据和所述第二跟踪数据的比较符合匹配标准，使用所述处理电路来将所述第二跟踪数据与所述第一跟踪数据相关联；以及使用控制电路，至少部分基于所述第二跟踪数据来导航所述自主运载工具。
[0006]一种自主运载工具，包括：传感器；处理电路；控制电路；以及存储有一个或多个程序的存储器，所述一个或多个程序被配置为由所述自主运载工具的电路执行，所述一个或多个程序包括用于进行以下操作的指令：使用所述传感器来捕获传感器数据；使用所述处理电路来从所述传感器数据检测对象，其中检测所述对象包括创建检测数据；使用所述处
理电路来将所述检测数据与第一跟踪数据相关联；使用所述处理电路来获得符合过时踪迹标准的第二跟踪数据；使用所述处理电路来将所述第一跟踪数据与所述第二跟踪数据进行比较；以及根据确定为所述第一跟踪数据和所述第二跟踪数据的比较符合匹配标准，使用所述处理电路来将所述第二跟踪数据与所述第一跟踪数据相关联；以及使用所述控制电路，至少部分基于所述第二跟踪数据来导航所述自主运载工具。
[0007]一种存储有指令的存储介质，所述指令在由一个或多个计算装置执行时，使得进行上述方法。
[0008]一种装置，包括：处理电路；以及存储有一个或多个程序的存储器，所述一个或多个程序被配置为由所述处理电路执行，所述一个或多个程序包括用于进行上述方法的指令。
[0009]一种装置，包括用于进行上述方法的部件。
[0010]这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。
[0011]从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。
附图说明
[0012]图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
[0013]图2例示示例“云”计算环境。
[0014]图3例示计算机系统。
[0015]图4示出自主运载工具的示例架构。
[0016]图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。
[0017]图6示出LiDAR系统的示例。
[0018]图7示出操作中的LiDAR系统。
[0019]图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。
[0020]图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
[0021]图10示出路径规划中所使用的有向图。
[0022]图11示出控制模块的输入和输出的框图。
[0023]图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。
[0024]图13示出视觉对象跟踪系统的框图。
[0025]图14A
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14C示出例示根据一些实施例的传感器踪迹和地面踪迹的处理的框图。
[0026]图15示出参考图14B的块一般地说明的处理的流程图。
[0027]图16A
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16B示出在自主运载工具接近交通交叉口时由位于自主运载工具上的对象检测系统捕获到的图像的示例性表示。
[0028]图17A
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17C描绘图16A
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16B所描绘的交叉口以及自主运载工具及其对象检测传感器的顶视图。
[0029]图18示出参考图14A的块一般地说明的处理的流程图。
具体实施方式
[0030]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻
理解。然而，显而易见的是，本专利技术可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本专利技术模糊。
[0031]在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0032]此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本专利技术。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
[0033]现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：使用自主运载工具的传感器来捕获传感器数据；使用处理电路来从所述传感器数据检测对象，其中检测所述对象包括创建检测数据；使用所述处理电路来将所述检测数据与第一跟踪数据相关联；使用所述处理电路来获得符合过时踪迹标准的第二跟踪数据；使用所述处理电路来将所述第一跟踪数据与所述第二跟踪数据进行比较；以及根据确定为所述第一跟踪数据和所述第二跟踪数据的比较符合匹配标准，使用所述处理电路来将所述第二跟踪数据与所述第一跟踪数据相关联；以及使用控制电路，至少部分基于所述第二跟踪数据来导航所述自主运载工具。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测数据包括所检测到的范围、范围变化率、角位置和速度至少之一。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一跟踪数据被指派了第一踪迹ID。4.根据权利要求3所述的方法，其中，使用所述处理电路来将所述第二跟踪数据与所述第一跟踪数据相关联包括：向所述第二跟踪数据指派所述第一踪迹ID。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：至少部分基于所述第一跟踪数据和所述第二跟踪数据来预测所述对象的将来位置。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：捕获附加传感器数据；从所述附加传感器数据生成新跟踪数据；以及根据确定为所述新跟踪数据包括与所述对象的预测将来位置相对应的所述对象的位置，将指派至所述第一跟踪数据的踪迹ID指派至所述新跟踪数据。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过时踪迹标准至少部分基于跟踪数据年龄。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二跟踪数据的跟踪数据置信度至少部分基于构成所述第二跟踪数据的数据的时间一致性。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一跟踪数据还包括所述对象的速度、所述对象的形状、所述对象的大小、所述对象的颜色和所述对象的朝向至少之一。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二跟踪数据由于发生了对象遮挡、光照变化和变形至少之一因而符合所述过时踪迹标准。11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其中，所述传感器数据包括影像，并且创建所述检测数据包括：从所述影像的包括所述对象的部分中提取视觉特征。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器是固定焦点成像传感器。13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器是LiDAR传感器和RADAR传感器其中之一。14.根据权利要求1所述的方法，其中，跟踪数据是由相关滤波器跟踪器、深度跟踪器和卡尔曼滤波器跟踪器至少之一生成的。15.根据权利要求1所述的方法，其中，在与跟踪数据相关联的最新数据早于第一阈值时间段的情况下，符合所述过时踪迹标准。16.根据权利要求15所述的方法，还包括：根据确定为与跟踪数据相关联的最新数据早...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：