一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法技术

本发明专利技术提供一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，通过在直接与惯性传感器相连的控制器软件中，预先加入动态偏移补偿的开关变量，该开关变量用于控制相应传输接口函数的接口是否使能，通过使用带有开关变量的控制后，在进行相关操作前关闭动态补偿更新功能，既可保证惯性传感器数值的准确又避免了车辆不必要的进入失效安全模式。要的进入失效安全模式。要的进入失效安全模式。

【技术实现步骤摘要】
一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法


[0001]本专利技术涉及一种动态偏移更新方法，尤其是一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法。

技术介绍

[0002]车载惯性传感器一般成本较低,且受制于安装位置和车辆状态一般会有偏移修正算法来修正由于安装和使用车辆所造成的误差。
[0003]一般来说惯性传感器的偏移修正可分为两个部分,静态偏移修正和动态偏移修正.具体来说静态偏移就是车辆静置，惯性传感器如果仍然有读数(如横向加速度,纵向加速度和横摆角速度),那么将该读数认为是惯性传感器的静态偏移，如果车辆运动过程中设置一个比较长时间,以这段时间内惯性传感器读数(已经考虑静态偏移)的平均值作为动态偏移，这里面用了一个假设就是长时间车辆惯性传感器读数平均值为0,这对于正常行驶的车辆是合理假设，例如车辆左转和右转概率均等，加速和减速概率均等；但这种假设(长时间车辆惯性传感器读数平均值为0)对于一些特殊情况就不是很合理，比如车辆标定过程中可能在一个圆形环道上沿一个方向行驶,那么横向加速度长时间的均值就不为0，此时如果再进行动态偏移修正那么就是带来两个结果，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可关闭惯性传感器动态偏移更新方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：首先将车辆在水平静置的情况下做一次静态误差的标定，此标定值会被存入非易失性存储中，动态偏移计算使用的是经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数，计算得到的动态偏移值需要进行监控，如果监控通过，那么会叠加到经过静态偏移补偿后的惯性传感器读数输出给其他控制器使用，如果监控发现异常，如动态偏移过大就会认为是惯性传感器出错，从而关闭依赖惯性传感器相关的功能；S2：在直接与惯性传感器相连的控制器软件中，预先加入动态...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱为文，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：