一种基于自动驾驶的牵引方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种基于自动驾驶的牵引方法，应用在自动驾驶车辆中，自动驾驶车辆中安装有牵引装置，牵引装置包括：控制器、拉线编码器、电位器和L型支架，牵引方法包括：控制器接收拉线编码器采集的第一电信号，根据第一电信号计算拉线编码器的绳索移动距离；控制器接收电位器采集的第二电信号，根据第二电信号计算电位器对应的电阻数据；将绳索移动距离与预设的长度范围集进行比较，得到第一比较结果；将电阻数据分别与预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值进行比较，得到第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果，生成纵向控制信号和/或横向控制信号；根据纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的牵引方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于自动驾驶的牵引方法和系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，有时候需要自动驾驶车辆跟随引导物自主前进。目前，自动驾驶车辆跟随引导物的功能主要是通过激光雷达和摄像头等传感器实现的。激光雷达通过扫描车辆前方一定区域内的引导物，计算出引导物相对于车辆的距离和位置，然后，摄像头通过识别引导物相关特征锁定目标方位，车载计算单元通过计算引导物与车辆的相对位置坐标和精确距离，控制车辆向引导物方向前进或转弯，当到达安全距离时停止。
[0003]采用传感器实现车辆跟随引导物的功能对车辆传感器和算法的要求相对较高。该跟随方式在一些恶劣天气和复杂环境里，例如沙尘、雨、雪等天气或丛林、山地等环境里难以适用，因为特殊的天气容易影响传感器感知目标的精度，复杂的环境也容易对传感器的准确性造成影响，导致目标误识别或难以识别前方引导物，造成车辆无法行驶。另外，激光雷达等传感器价格昂贵，需要配套强大的计算单元和复杂的算法才可以实现车辆跟随引导物的功能，在匹配不同车辆时需要重新标定适配，适用性和匹配性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种基于自动驾驶的牵引方法和装置，本专利技术通过控制器计算拉线编码器的绳索移动距离以及电位器对应的电阻数据，然后分别将绳索移动距离和电阻数据与预设的数据进行比较，根据比较结果，生成相应的控制信号，实现对自动驾驶车辆的横向、纵向控制。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种基于自动驾驶的牵引方法，所述牵引方法应用在自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆中安装有牵引装置，所述牵引装置包括：控制器、拉线编码器、电位器和L型支架，所述牵引方法包括：
[0006]所述控制器接收所述拉线编码器采集的绳索被拉动时对应的第一电信号，根据所述第一电信号计算所述拉线编码器的绳索移动距离；
[0007]所述控制器接收所述电位器采集的绳索被拉动时带动L型支架运动对应的第二电信号，根据所述第二电信号计算所述电位器对应的电阻数据；
[0008]将所述绳索移动距离与预设的长度范围集进行比较，得到第一比较结果；
[0009]将所述电阻数据分别与预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值进行比较，得到第二比较结果；
[0010]根据所述第一比较结果和所述第二比较结果，生成纵向控制信号和/或横向控制信号；
[0011]根据所述纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制。
[0012]优选的，所述控制器接收所述拉线编码器采集的绳索被拉动时对应的第一电信号之前，所述方法还包括：
[0013]所述控制器接收第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述拉线编码器启动；
[0014]当所述拉线编码器启动后，检测所述绳索的机械运动信息，根据所述机械运动信息生成第一电信号。
[0015]进一步优选的，所述控制器包括电源管理模块和信号处理模块，所述方法还包括：
[0016]所述电源管理模块接收第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述拉线编码器启动；
[0017]当所述拉线编码器启动后，检测所述绳索的机械运动信息，根据所述机械运动信息生成第一电信号，并发送给所述信号处理模块。
[0018]优选的，所述L型支架通过转轴与所述电位器连接，所述绳索带动所述L型支架运动时，所述L型支架带动所述转轴运动，所述转轴与所述电位器的接触点发生变化，当所述控制器接收所述电位器采集的绳索被拉动时带动L型支架运动对应的第二电信号之前，所述方法还包括：
[0019]所述控制器接收第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述电位器启动；
[0020]当所述电位器启动后，检测所述转轴与所述电位器的接触点的位置变化对应的电阻变化，生成第二电信号。
[0021]优选的，所述预设的长度范围集包括第一预设的长度范围、第二预设的长度范围和第三预设的长度范围，所述根据所述纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制具体包括：
[0022]当所述第一比较结果为所述绳索移动距离处于所述第一预设的长度范围，且所述第二比较结果为所述电阻数据不大于所述预设的第一电阻阈值时，所述横向控制信号为左转，所述纵向控制信号为前进，控制所述车辆前进且左转；或者，
[0023]当所述第一比较结果为所述绳索移动距离处于所述第二预设的长度范围，且所述第二比较结果为所述电阻数据不大于所述预设的第一电阻阈值时，所述横向控制信号为左转，所述纵向控制信号为后退，控制所述车辆后退且左转；或者，
[0024]当所述第一比较结果为所述绳索移动距离处于所述第一预设的长度范围，且所述第二比较结果为所述电阻数据不小于所述预设的第二电阻阈值时，所述横向控制信号为右转，所述纵向控制信号为前进，控制所述车辆前进且右转；或者，
[0025]当所述第一比较结果为所述绳索移动距离处于所述第二预设的长度范围，且所述第二比较结果为所述电阻数据不小于所述预设的第二电阻阈值时，所述横向控制信号为右转，所述纵向控制信号为后退，控制所述车辆后退且右转。
[0026]进一步优选的，所述方法还包括：
[0027]当所述第一比较结果为所述绳索移动距离处于所述第三预设的长度范围时，根据所述横向控制信号进行控制。
[0028]优选的，所述方法还包括：
[0029]当第二比较结果处于所述预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值之间时，根据所述纵向控制信号进行控制。
[0030]优选的，所述预设的第一电阻阈值为25Ω；所述预设的第二电阻阈值为15Ω。
[0031]本专利技术第二方面提供了一种基于自动驾驶的牵引系统，所述牵引系统包括：
[0032]处理模块，用于接收所述拉线编码器采集的绳索被拉动时对应的第一电信号，根据所述第一电信号计算所述拉线编码器的绳索移动距离；以及，
[0033]接收所述电位器采集的绳索被拉动时带动L型支架运动对应的第二电信号，根据所述第二电信号计算所述电位器对应的电阻数据；
[0034]将所述绳索移动距离与预设的长度范围进行比较，得到第一比较结果；
[0035]将所述电阻数据分别与预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值进行比较，得到第二比较结果；
[0036]根据所述第一比较结果和所述第二比较结果，生成纵向控制信号和/或横向控制信号；
[0037]根据所述纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制。
[0038]本专利技术第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0039]所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0040]所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0041]本专利技术实施例提供的一种基于自动驾驶的牵引方法，该方法通过控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的牵引方法，所述牵引方法应用在自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆中安装有牵引装置，所述牵引装置包括：控制器、拉线编码器、电位器和L型支架，其特征在于，所述牵引方法包括：所述控制器接收所述拉线编码器采集的绳索被拉动时对应的第一电信号，根据所述第一电信号计算所述拉线编码器的绳索移动距离；所述控制器接收所述电位器采集的绳索被拉动时带动L型支架运动对应的第二电信号，根据所述第二电信号计算所述电位器对应的电阻数据；将所述绳索移动距离与预设的长度范围集进行比较，得到第一比较结果；将所述电阻数据分别与预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值进行比较，得到第二比较结果；根据所述第一比较结果和所述第二比较结果，生成纵向控制信号和/或横向控制信号；根据所述纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制。2.根据权利要求1所述的牵引方法，其特征在于，所述控制器接收所述拉线编码器采集的绳索被拉动时对应的第一电信号之前，所述方法还包括：所述控制器接收第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述拉线编码器启动；当所述拉线编码器启动后，检测所述绳索的机械运动信息，根据所述机械运动信息生成第一电信号。3.根据权利要求2所述的牵引方法，其特征在于，所述控制器包括电源管理模块和信号处理模块，所述方法还包括：所述电源管理模块接收第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述拉线编码器启动；当所述拉线编码器启动后，检测所述绳索的机械运动信息，根据所述机械运动信息生成第一电信号，并发送给所述信号处理模块。4.根据权利要求1所述的牵引方法，其特征在于，所述L型支架通过转轴与所述电位器连接，所述绳索带动所述L型支架运动时，所述L型支架带动所述转轴运动，所述转轴与所述电位器的接触点发生变化，当所述控制器接收所述电位器采集的绳索被拉动时带动L型支架运动对应的第二电信号之前，所述方法还包括：所述控制器接收第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述电位器启动；当所述电位器启动后，检测所述转轴与所述电位器的接触点的位置变化对应的电阻变化，生成第二电信号。5.根据权利要求1所述的牵引方法，其特征在于，所述预设的长度范围集包括第一预设的长度范围、第二预设的长度范围和第三预设的长度范围，所述根据所述纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制具体包括：当所述第一比较结果为所述绳索移动距离处于所述第一预设的长度范围，且所述第二比较结果为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王南丁，王肖，张德兆，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：重庆兰德适普信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：