视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：采用离线标定的参数对视觉惯性系统进行首次初始化；对所述视觉惯性系统的稳定状态和跟踪状态进行判定，以得到第一热启动参数；根据该稳定状态和跟踪状态对所述第一热启动参数进行更新；基于上一次更新得到的第二热启动参数对所述视觉惯性系统进行当前时刻的初始化。本申请实施例有利于提升视觉惯性系统初始化的速度。化的速度。化的速度。

【技术实现步骤摘要】
视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的发展，基于视觉和惯性传感器的同时定位与地图构建(Visual
‑
Inertial Simultaneous Localization and Mapping，VI
‑
SLAM)系统(以下简称视觉惯性系统)被广泛应用于虚拟现实、无人机、移动机器人、无人驾驶等领域。视觉惯性系统能够利用视觉传感器和惯性传感器采集的数据获得高精度的位姿，并完成一维或多维环境地图的构建，然而视觉惯性系统在启动时每次都要进行初始化，且每次初始化都使用离线标定的参数，这就使得系统状态的稳定性会受到影响，从而导致系统初始化的速度较慢。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本申请提供了一种视觉惯性系统的初始化方法、装置、电子设备及存储介质，有利于提升视觉惯性系统的初始化速度。
[0004]为实现上述目的，本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉惯性系统的初始化方法，其特征在于，所述方法包括：采用离线标定的参数对视觉惯性系统进行首次初始化；对所述视觉惯性系统的稳定状态和跟踪状态进行判定，以得到第一热启动参数；根据所述稳定状态和所述跟踪状态对所述第一热启动参数进行更新；基于上一次更新得到的第二热启动参数对所述视觉惯性系统进行当前时刻的初始化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视觉惯性系统的稳定状态和跟踪状态进行判定，以得到第一热启动参数，包括：根据所述视觉惯性系统的第一状态数据确定所述视觉惯性系统状态稳定以及跟踪稳定；在所述视觉惯性系统状态稳定以及跟踪稳定的情况下，将所述第一状态数据存储为所述第一热启动参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述稳定状态和所述跟踪状态对所述第一热启动参数进行更新，包括：在所述视觉惯性系统跟踪的图像每满足第一预设帧数的情况下，执行对所述稳定状态和所述跟踪状态进行判定的操作；在确定所述视觉惯性系统状态稳定以及跟踪稳定的情况下，对所述第一热启动参数进行更新。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉惯性系统包括惯性传感器，所述第一状态数据包括：所述视觉惯性系统在初始化第二预设帧数的图像的情况下计算得到的滑动窗口内线性加速度的协方差、所述惯性传感器的旋转积累次数、所述惯性传感器的加速度计和陀螺仪的第一零偏、所述视觉惯性系统的第一速度以及所述视觉惯性系统跟踪的图像特征的数量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉惯性系统的第一状态数据确定所述视觉惯性系统状态稳定以及跟踪稳定，包括：根据所述线性加速度的协方差及所述旋转积累次数确定所述惯性传感器得到激励；在所述惯性传感器得到激励、所述第一零偏收敛以及所述第一速度收敛的情况下，确定所述视觉惯性系统状态稳定；在所述视觉惯性系统跟踪的图像特征的数量大于或等于第一阈值，且所述图像特征未出现跟踪丢失的情况下，确定所述视觉惯性系统跟踪稳定。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述线性加速度的协方差及所述旋转积累次数确定所述惯性传感器得到激励，包括：在所述线性加速度的协方差大于第二阈值且所述旋转积累次数大于第三阈值的情况下，确定所述惯性传感器得到激励。7.根据权利要求3
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述视觉惯性系统还包括视觉传感器，所述第一状态数据还包括：所述视觉惯性系统的第一时间、第一温度、所述第一零偏的协方差、所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的第一时间偏移、所述视觉传感器到所述惯性传感器外参的第一平移和第一旋转、所述视觉传感器的第一视场角、所述视觉传感器采集的图像的第一宽度和第一高度、所述视觉传感器的第一内参。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于上一次更新得到的第二热启动参

【专利技术属性】
技术研发人员：陈常，王楠，陈丹鹏，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：