故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质，故障标记方法包括：遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置；根据第一声学标签位置，驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；所述第一声学标签为故障点所在的位置；本发明专利技术采用声学定位导航的便利性和误差的不累积性，利用声学标签不需要预设标记物就可以实现准确的导航引导，降低了人工成本，经济成本。经济成本。经济成本。

【技术实现步骤摘要】
故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及输水管道检测领域，具体而言，涉及一种故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]国内存在大量的长距离输水管道，近年来故障检测和维修的需求日益迫切。在此过程中，当首次找到故障声音标记点后如何进行标记并能再次快速、准确的导航至故障声音标记点成为提高故障检测和维修效率的关键点之一。又由于长距离输水管道一般由处于地下的密闭管道构成，无法用传统的GPS定位设备进行定位和导航，目前该
处于空白状态，比较常用的方法有：水下机器人定位导航、水下机器人结合预设标记物定位导航；误差大、施工工序复杂、施工成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质，其能够采用声学定位导航的便利性和误差的不累积性，利用声学标签不需要预设标记物就可以实现准确的导航引导，降低了人工成本，经济成本。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种故障导航方法，包括：
[0005]遥控无人潜水器进入输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种故障导航方法，其特征在于，包括：遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置；根据第一声学标签位置，驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；所述第一声学标签为故障点所在的位置。2.根据权利要求1所述的故障导航方法，其特征在于，所述遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置包括：遥控无人潜水器进入输水管道后，判断当前是否能够检测到第一声学标签位置，检测到第一声学标签位置则直接驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；遥控无人潜水器进入输水管道后，检测与第一声学标签关联第二声学标签的位置信息：所述关联第二声学标签为检测到的第一声学标签的辅助声学标签；根据关联第二声学标签的位置信息，检测第一声学标签的位置，遥控无人潜水器抵达第一声学标签。3.根据权利要求2所述的故障导航方法，其特征在于，所述根据关联第二声学标签的位置信息，检测第一声学标签的位置，遥控无人潜水器抵达第一声学标签包括：遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测无人潜水器与第二声学标签的距离，并向第二声学标签移动，遥控无人潜水器移动至第二声学标签；遥控无人潜水器检测与第一声学标签的距离，然后向第一声学标签移动，直到抵达第一声学标签。4.一种故障标记方法，其特征在于，包括：无人潜水器携带声学标签和声学测距装置，遥控无人潜水器进入输水管道，无人潜水器进入位置放置零号声学标签，遥控无人潜水器开始检测输水管道存在的故障，检测到故障时放置第一声学标签进行标记。5.根据权利要求4所述的故障标记方法，其特征在于，还包括指定输水管道的方向，遥控无人潜水器在指定方向检测时，检测距离用正数表示；在非指定方向检测时，检测距离用负数表示。6.根据权利要求4所述的故障标记方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛强，冯海泓，张晓园，朱冬青，傅建华，
申请(专利权)人：嘉兴中科声学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：