本发明专利技术涉及一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足停车控制条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成所述速度控制策略；基于所述速度控制策略对所述设备的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述设备的上装系统减速停车。本发明专利技术涉及的具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质，不仅能够为驾驶员提供仅依靠卷扬手柄实现设备的快速停止的方式，还能够避免由于快速停车导致的制动冲击。导致的制动冲击。导致的制动冲击。
【技术实现步骤摘要】
速度控制方法、装置、起重机、电子设备及可读介质
[0001]本专利技术涉及起动机控制领域，具体而言，涉及一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
[0002]通过手柄控制卷扬机构进而提升物体的设备可包括汽车起重机、塔式起重机、门式起重机、旋挖钻等等，他们是工程机械领域不可或缺的一类重要产品，因其作业方式灵活，操作简单又高效，在基建、救援、城市建设等行业应用广泛。
[0003]不失一般性，以起重机为例进行说明，起重机的卷扬速度受驾驶员操作卷扬手柄的开度影响，卷扬手柄开度越大则卷扬速度越快，卷扬手柄开度越小则速度越小。驾驶员操作卷扬手柄至中位时，卷扬速度减速为零，并在减速过程卷扬制动器投入，以防止重物下溜。当驾驶员快速松开操作手柄时，卷扬机构迅速减速为零，制动器迅速投入并锁止动力传动，制动器过早的投入减速，将引起机构的抖动或强烈冲击。起重机减速过程要求操作员合理的把握起重机的减速时间，以避免长期的冲击对起重机造成损坏。
[0004]现有的起重机制动控制方法中，驾驶员需要通过紧急停车按钮实现起重机的紧急停车。在紧急停车时，控制器收到紧急停车按钮信号后制动器便直接投入使用，实现快速停车。在这种方式中，驾驶员无法通过操作手柄控制减速时间，而必须按下一个特定紧急停车按钮才能进行停车，这种停车方式对驾驶员的反应速度要求很高。而且，为实现快速停车的目的，起重机上的控制器不判断制动器投入时电机的运转速度，而直接进行制动操作，这种方式也容易造成剧烈的制动冲击，可能导致起重机翻车、起重臂断裂等严重事故。
[0005]因此，需要一种新的具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质。
[0006]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0007]有鉴于此，本专利技术提供一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法、装置、起重机、电子设备及计算机可读介质，不仅能够为驾驶员提供仅依靠卷扬手柄实现设备的快速停止的方式，还能够避免由于快速停车导致的设备的制动冲击。
[0008]本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。
[0009]根据本专利技术的一方面，提出一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法，该方法包括：实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足停车控制条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成所述速度控制策略；基于所述速度控制策略对所述设备的卷扬直驱电机进
行速度控制，以使所述设备的上装系统减速停车。
[0010]在本专利技术的一种示例性实施例中，还包括：基于所述设备的电机扭矩特性和所述卷扬手柄的位移变化速率关系生成所述预设条件，所述预设条件包括：第一速度条件，第二速度条件和第三速度条件。
[0011]在本专利技术的一种示例性实施例中，在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成所述速度控制策略，包括：在所述位移变化速率满足第一速度条件时，基于所述均速减速阶段和所述变速减速阶段生成所述速度控制策略；在所述位移变化速率满足第二速度条件时，基于所述卷扬手柄的所述位置偏移信息生成所述速度控制策略；在所述位移变化速率满足第三速度条件时，基于所述预设速度曲线和所述预设减速度生成所述速度控制策略。
[0012]在本专利技术的一种示例性实施例中，实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息，包括：通过设置在设备的卷扬手柄上的位移传感器获取位置偏移信息。
[0013]在本专利技术的一种示例性实施例中，位置偏移信息满足停车控制条件，包括：通过位置偏移信息计算卷扬手柄的位移比率；在位移比率大于位移阈值时触发前置条件，在满足前置条件且位移比率减小到0时，确定满足停车控制条件。
[0014]在本专利技术的一种示例性实施例中，根据位置偏移信息生成位移变化速率，包括：通过CAN网络获取位移传感器的多帧信号以生成多个位置偏移信息；基于最小二乘法对多个位置偏移信息进行拟合以生成位移变化速率。
[0015]在本专利技术的一种示例性实施例中，基于均速减速阶段和变速减速阶段生成速度控制策略，包括：根据设备的电机最大减速能力确定均速减速度以生成均速减速阶段；根据设备的无冲击制动情况确定减速度变化速率、变减速投入速度、制动投入减速度和制动投入速度以生成变速减速阶段。
[0016]在本专利技术的一种示例性实施例中，在速度控制策略基于均速减速阶段和变速减速阶段生成时，基于速度控制策略对设备上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使上装系统减速停车，包括：控制设备的卷扬直驱电机以均速减速度进行减速；在设备的卷扬直驱电机速度达到变减速投入速度时，控制设备依据减速度变化速率进行减速；在设备的卷扬直驱电机的减速度达到制动投入减速度时，启动制动器以进行停车。
[0017]在本专利技术的一种示例性实施例中，在速度控制策略基于卷扬手柄的位置偏移信息生成时，基于速度控制策略对设备上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使上装系统减速停车，包括：基于位置偏移信息生成目标速度曲线；控制设备的卷扬直驱电机跟随目标速度曲线进行停车。
[0018]在本专利技术的一种示例性实施例中，在速度控制策略基于预设速度和预设减速度生成时，基于速度控制策略对设备上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使上装系统减速停车，包括：根据设备的无冲击制动情况确定制动投入减速度和制动投入速度；控制设备基于制动投入减速度进行停车；在设备的卷扬直驱电机的速度小于制动投入速度时，启动制动器以进行停车。
[0019]根据本专利技术的一方面，提出一种具有卷扬机构的设备的速度控制装置，该装置包括：位置模块，用于实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息；速率模块，用于在位置偏移信息满足停车控制条件时，根据位置偏移信息生成位移变化速率；第一策略模块，用于在位
移变化速率满足第一速度条件时，基于均速减速阶段和变速减速阶段生成速度控制策略；控制模块，用于基于速度控制策略对设备上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使上装系统减速停车。
[0020]在本专利技术的一种示例性实施例中，还包括：第二策略模块，用于在位移变化速率满足第二速度条件时，基于卷扬手柄的位置偏移信息生成速度控制策略；第三策略模块，用于在位移变化速率满足第三速度条件时，基于预设速度曲线和预设减速度生成速度控制策略。
[0021]在本专利技术的一种示例性实施例中，还包括：条件模块，用于基于设备的电机扭矩特性和卷扬手柄的位移变化速率关系生成第一速度条件、第二速度条件和第三速度条件。
[0022]在本专利技术的一种示例性实施例中，位置模块，还用于通过设置在设备的卷扬手柄上的位移传感器获取位置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有卷扬机构的设备的速度控制方法，其特征在于，包括：实时获取设备的卷扬机构中卷扬手柄的位置偏移信息；在所述位置偏移信息满足停车控制条件时，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率；在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成所述速度控制策略；基于所述速度控制策略对所述设备的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述设备的上装系统减速停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述设备的电机扭矩特性和所述卷扬手柄的位移变化速率关系生成所述预设条件，所述预设条件包括：第一速度条件，第二速度条件和第三速度条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述位移变化速率满足预设条件时，基于均速减速阶段、变速减速阶段，和/或所述位置偏移信息，和/或预设速度曲线和预设减速度生成所述速度控制策略，包括：在所述位移变化速率满足第一速度条件时，基于所述均速减速阶段和所述变速减速阶段生成所述速度控制策略；在所述位移变化速率满足第二速度条件时，基于所述卷扬手柄的所述位置偏移信息生成所述速度控制策略；在所述位移变化速率满足第三速度条件时，基于所述预设速度曲线和所述预设减速度生成所述速度控制策略。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取设备的卷扬手柄的位置偏移信息，包括：通过设置在所述设备的卷扬手柄上的位移传感器获取所述位置偏移信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏移信息满足停车控制条件，包括：通过所述位置偏移信息计算所述卷扬手柄的位移比率；在所述位移比率大于位移阈值时触发前置条件，在满足前置条件且所述位移比率减小到0时，确定满足停车控制条件。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述位置偏移信息生成位移变化速率，包括：通过CAN网络获取所述位移传感器的多帧信号以生成多个位置偏移信息；基于最小二乘法对所述多个位置偏移信息进行拟合以生成所述位移变化速率。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于均速减速阶段和变速减速阶段生成速度控制策略，包括：根据所述设备的电机最大减速能力确定均速减速度以生成均速减速阶段；根据所述设备的无冲击制动情况确定减速度变化速率、变减速投入速度、制动投入减速度、和制动投入速度以生成变速减速阶段。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述速度控制策略基于均速减速阶段和变速减速阶段生成时，
基于所述速度控制策略对所述设备的上装系统的卷扬直驱电机进行速度控制，以使所述上装系统减速停车，包括：在匀速减速阶段控制所述设备的卷...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧彪，付玲，于晓颖，龙文堃，何强，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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